轨道式机器人及其轨道式行走装置、系统与柔性导向机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109773746A(43)申请公布日2019.05.21(21)申请号201910217582.1(22)申请日2019.03.21(71)申请人深圳昱拓智能有限公司地址518019广东省深圳市龙华区大浪街道新石社区昱南通科技园1号201(72)发明人李哲樊绍胜黄明星刘智勇阳立华(74)专利代理机构湖南兆弘专利事务所(普通合伙)43008代理人谭武艺(51)Int.Cl.B25J5/02(2006.01)B25J19/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称轨道式机器人及其轨道式行走装置、系统与柔性导向机构(57)摘要本发明公开了一种轨道式机器人及其轨道式行走装置、系统与柔性导向机构，本发明的柔性导向机构包括安装座和铰接于安装座上的摇臂，摇臂的两端和安装座之间均连接有第一柔性元件，摇臂上远离安装座的一端设有挂载轮、且位于挂载轮的两侧设有伸缩臂，伸缩臂的端部安装有侧导向轮；轨道式机器人及其轨道式行走装置、系统的本体上装设有至少一对前述柔性导向机构以及轨道行走驱动组件。本发明能够实现轨道式机器人在极小转弯半径的情况下平稳、快速地转向，能平稳、快速的通过极小导轨弯道，转弯过程挂载轮根据弯道半径在柔性元件的作用下能自行实时调整至所需角度，侧导向轮在柔性元件的作用下沿导轨弯曲面进行实时自适应调整。CN109773746ACN109773746A权利要求书1/1页1.一种柔性导向机构，其特征在于：包括安装座（1）和铰接于安装座（1）上的摇臂（2），所述摇臂（2）的至少一侧和安装座（1）之间设有第一柔性元件（3），所述摇臂（2）上远离安装座（1）的一端设有挂载轮（4）和弹性伸缩臂（5），所述弹性伸缩臂（5）的端部安装有侧导向轮（6）。2.根据权利要求1所述的柔性导向机构，其特征在于：所述第一柔性元件（3）为弹性金属片或者弹簧。3.根据权利要求1所述的柔性导向机构，其特征在于：所述挂载轮（4）和侧导向轮（6）的轴线相互垂直。4.根据权利要求1所述的柔性导向机构，其特征在于：所述摇臂（2）通过铰接轴（21）铰接于安装座（1）上。5.根据权利要求1～4中任意一项所述的柔性导向机构，其特征在于：所述摇臂（2）的两侧设有安装孔（22），所述弹性伸缩臂（5）插设贯穿布置于安装孔（22）中且与摇臂（2）之间连接有第二柔性元件（51）。6.根据权利要求5所述的柔性导向机构，其特征在于：所述第二柔性元件（51）为弹簧。7.根据权利要求6所述的柔性导向机构，其特征在于：所述弹簧套设于第二柔性元件（51）上且一端和弹性伸缩臂（5）相连、另一端和摇臂（2）相连。8.一种轨道式行走装置，其特征在于：该轨道式行走装置的本体上装设有至少一对权利要求1～7中任意一项所述的柔性导向机构以及用于在轨道上行走的轨道行走驱动组件。9.一种轨道式行走系统，包括轨道式行走装置和轨道，其特征在于：该轨道式行走装置的本体上装设有至少一对权利要求1～7中任意一项所述的柔性导向机构以及用于在轨道上行走的轨道行走驱动组件。10.一种轨道式机器人，其特征在于：该轨道式机器人的本体上装设有至少一对权利要求1～7中任意一项所述的柔性导向机构以及用于在轨道上行走的轨道行走驱动组件。2CN109773746A说明书1/3页轨道式机器人及其轨道式行走装置、系统与柔性导向机构技术领域[0001]本发明涉及运动导向机构，具体涉及一种轨道式机器人及其轨道式行走装置、系统与柔性导向机构。背景技术[0002]轨道式行走装置或轨道式巡检机器人已较广泛的应用于安防、厂房设备巡检、综合管廊巡检、电缆隧道巡检、医院物料传送等领域。为适应各种复杂环境，机器人运行轨道也呈现出更复杂的变化，特别是对于空间狭小的区域，要求轨道具有更小的转弯半径，因此，巡检机器人需要能安全、平稳的通过更小的转弯半径。行业内现有的轨道式机器人导向机构如公开号为CN107639622A中国专利文献记载所示，该方案主要通过挂载轮整体转向并增加柔性侧面导向机构以通过更小半径的弯道，但带来的问题是机器人在转弯时内外侧的挂载轮并不能自由转向，只能整体转向，导致机器人通过弯道不是处在自由转向状态，存在明显振动、噪声、卡滞。发明内容[0003]本发明要解决的技术问题：针对现有技术的上述问题，提供一种能够实现轨道式机器人在极小转弯半径的情况下平稳、快速地转向的轨道式机器人及其轨道式行走装置、系统与柔性导向机构。[0004]为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：本发明提供一种柔性导向机构，包括安装座和铰接于安装座上的摇臂，所述摇臂的至少一侧和安装座之间设有第一柔性元件，所述摇臂上远离安装座的一端设有挂载和弹性伸缩臂，所述弹性伸缩臂的端部安装有侧导向轮。