快装快卸式吊装轨道机器人及其行走装置、装卸方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110001670A(43)申请公布日2019.07.12(21)申请号201910393317.9(22)申请日2019.05.13(71)申请人天津成科传动机电技术股份有限公司地址300384天津市滨海新区新产业园区华苑产业区（环外）海泰发展一路6号(72)发明人张钢黎宏王卫国王凯白玉峰(74)专利代理机构天津合正知识产权代理有限公司12229代理人李震勇(51)Int.Cl.B61B13/06(2006.01)B61C13/08(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称快装快卸式吊装轨道机器人及其行走装置、装卸方法(57)摘要本发明提供了快装快卸式吊装轨道机器人及其行走装置、装卸方法，行走装置包括底盘、承重导向机构和驱动涨紧机构；所述承重导向机构的四组角落对轮组中有两组可快装快卸，驱动涨紧机构位于四组角落对轮组之间，包括驱动轮和涨紧轮，涨紧轮位于两组可快装快卸的角落对轮组之间，且可沿水平方向相对驱动轮弹性位移。本发明的结构方便安装和拆卸，进而方便机器人的安装和维修作业；另外，由于导向轮相比承重轮更接近驱动轮，因此，可以获得较小的转弯半径，轨道路径适应范围和能力有所提升。再者其结构布局紧凑，从而使得其所占用的高度大为缩减，壳体可朝超薄、扁平化方向开展设计，使得巡检机器人整体占用空间小，结构紧凑，维护方便。CN110001670ACN110001670A权利要求书1/2页1.快装快卸式吊装轨道机器人行走装置，其特征在于，包括底盘、承重导向机构和驱动涨紧机构；所述承重导向机构包括：支架，其固定于底盘上；四个承重轮，每个承重轮匹配一个导向轮组成一组角落对轮组，在位于轨道竖梁同一侧的两组角落对轮组，其每组角落对轮组的承重轮轴座和导向轮轴座各固定在一块快装板上，在支架对应的两个安装部上各开有一能让角落对轮组穿过的快装通孔；快装板通过螺栓与开有快装通孔的安装部固接，从而将快装板上的角落对轮组固定在支架的开有快装通孔的安装部上；另一侧的两组角落对轮组则直接通过螺栓分别固定安装于另外两个安装部上；所述驱动涨紧机构位于四组角落对轮组之间，其包括一驱动轮，其位置相对底盘固定不动；驱动轮的轮轴轴心为垂直设置，即驱动轮的轮体为水平布置与支架上方；一涨紧轮，涨紧轮与底盘之间还设有涨紧单元，涨紧轮转动安装于涨紧单元上，且涨紧轮能在涨紧单元带动下能朝驱动轮在水平方向上做接近或远离的弹性位移；涨紧轮的轮轴轴心也为垂直设置，涨紧轮的轮体为水平布置于支架上方。2.根据权利要求1所述的快装快卸式吊装轨道机器人行走装置，其特征在于，导向轮相比同组的承重轮更接近驱动涨紧机构。3.根据权利要求1或2所述的快装快卸式吊装轨道机器人行走装置，其特征在于，导向轮与吊装轨道的抵触点与驱动轮与吊装轨道的抵触点位于同一水平面。4.根据权利要求1所述的快装快卸式吊装轨道机器人行走装置，其特征在于，快装板在角落对轮组底端面周围延伸出带有若干安装孔的快装安装部，在支架安装部的快装通孔上、下的安装部上设有与安装孔位置对应的安装螺孔；所述快装安装部是在承重轮轴座的底端面的上、下各延伸而出，各自带有的安装孔数量为两个；每个快装通孔包括对应导向轮及其导向轮轴座的导向轮通孔部、对应承重轮及其承重轮轴座的承重轮通孔部，安装螺孔开设于承重轮通孔部上、下的安装部对应位置上。5.根据权利要求1所述的快装快卸式吊装轨道机器人行走装置，其特征在于，所述底盘呈方形、圆形、椭圆形、三角形或多边形。6.根据权利要求1所述的快装快卸式吊装轨道机器人行走装置，其特征在于，所述涨紧单元包括涨紧臂、导向杆和涨紧弹簧；涨紧臂包括分列两端的转轴部和导向部，转轴部设有转轴通孔，销轴通过转轴通孔垂直安装于底盘上；导向部开设有与销轴相垂直的导向通孔，导向杆水平穿过导向通孔，导向杆的右端带有螺纹并与一L型板的竖直板螺纹固接，L型板的横板则固定于底盘上；导向杆的左端处设有抵接部，涨紧弹簧套设于导向杆外，且两端分别抵顶抵接部和导向部，由涨紧弹簧提供涨紧力；涨紧臂还设有轮座部，轮座部位于转轴部和导向部之间，涨紧轮转动安装于轮座部上。7.根据权利要求6所述的快装快卸式吊装轨道机器人行走装置，其特征在于，导向杆为一带有头部的螺杆，其头部加一垫圈充当抵接部，涨紧弹簧的一端抵顶于垫圈上。8.根据权利要求1所述的快装快卸式吊装轨道机器人行走装置，其特征在于，驱动轮由电机驱动，电机固定安装于底盘的下方，且电机轴与驱动轮的转轴两者平行，且两者之间经2CN110001670A权利要求书2/2页减速齿轮组传递动力。9.一种吊装轨道机器人，包括如权利要求1至8任意一项的快装快卸式吊装轨道机器人行走装置。10.如权利要求1至8任意一项的快装快卸式吊装轨道机器