基于视觉的主动转向系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109808766A(43)申请公布日2019.05.28(21)申请号201810641817.5(22)申请日2018.06.21(30)优先权数据172025542017.11.20EP(71)申请人操纵技术IP控股公司地址美国密歇根州(72)发明人P·C·隆居马尔E·奥迪诺诺沃T·埃尔维乌P-E·普绍伊(74)专利代理机构隆天知识产权代理有限公司72003代理人石海霞金鹏(51)Int.Cl.B62D6/00(2006.01)B62D137/00(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图5页(54)发明名称基于视觉的主动转向系统(57)摘要描述了用于有助于实现基于视觉的主动转向系统的一个以上实施例。一个示例性转向系统包括手轮致动器，其基于作用在车轮上的道路表面力产生第一反馈扭矩。所述转向系统还包括控制器，其从基于图像的系统接收基于道路表面图像表示道路表面类型的控制信号。进一步，在响应时，所述控制器基于作用在车轮上的道路表面力，调整所述手轮致动器的一个以上参数，以产生第二反馈扭矩。CN109808766ACN109808766A权利要求书1/2页1.一种转向系统，包括：手轮致动器，所述手轮致动器基于作用在车轮上的道路表面力产生第一反馈扭矩；以及控制器，所述控制器被配置为：从基于图像的系统接收基于道路表面图像表示道路表面类型的控制信号，以及作为响应，基于作用在车轮上的道路表面力，调整所述手轮致动器的一个以上参数，以产生第二反馈扭矩。2.根据权利要求1所述的转向系统，其中，所述手轮致动器的所述一个以上参数包括扭矩反馈水平，其中，所述扭矩反馈水平确定作用在所述转向系统的方向盘上的反馈扭矩的强度。3.根据权利要求1所述的转向系统，其中，所述手轮致动器的所述一个以上参数包括扭矩反馈的频率成分，其中，所述频率成分确定在所述转向系统的方向盘上引起的振动的频率。4.根据权利要求1所述的转向系统，其中，所述手轮致动器的所述一个以上参数包括设备模型的参数，所述设备模型的参数被所述转向系统用来预测侧向响应。5.根据权利要求1所述的转向系统，其中，所述手轮致动器的所述一个以上参数包括所述转向系统的转向比，其中，所述转向比是指对应于驾驶员向所述转向系统的输入，车轮位置变化的量。6.根据权利要求1所述的转向系统，还包括：车轮致动器，所述车轮致动器基于施加在方向盘上的手轮扭矩产生第一助力扭矩；以及其中，所述控制器被进一步配置为：基于施加在方向盘上的手轮扭矩，调整所述车轮致动器的一个以上参数，以产生第二助力扭矩。7.根据权利要求6所述的转向系统，其中，所述车轮致动器的所述一个以上参数包括助力扭矩水平，其中，所述助力扭矩水平确定所述助力扭矩的强度。8.根据权利要求6所述的转向系统，其中，所述车轮致动器的所述一个以上参数包括助力扭矩的频率成分。9.一种用于调整转向系统响应的方法，所述方法包括：由手轮致动器基于作用在车轮上的道路表面力产生第一反馈扭矩；从基于图像的系统接收基于道路表面图像表示道路表面类型的控制信号；以及由控制器基于作用在车轮上的道路表面力，调整所述手轮致动器的一个以上参数，产生第二反馈扭矩。10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述手轮致动器的所述一个以上参数包括确定在所述转向系统的方向盘上产生的反馈扭矩的强度的反馈扭矩的频率成分和反馈扭矩水平。11.根据权利要求9所述的方法，还包括：由控制器调整设备模型的一个以上参数，所述设备模型的所述一个以上参数被所述转向系统用来预测车轮对施加在方向盘上的扭矩的侧向响应。2CN109808766A权利要求书2/2页12.根据权利要求9所述的方法，还包括：由车轮致动器基于施加在方向盘上的手轮扭矩产生第一助力扭矩；以及由所述控制器响应于道路表面的类型，基于施加在方向盘上的手轮扭矩，调整所述车轮致动器的一个以上参数，以产生第二助力扭矩。13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述车轮致动器的所述一个以上参数包括助力扭矩水平和助力扭矩的频率成分。14.根据权利要求9所述的方法，其中，基于道路表面图像的道路表面类型是第一道路表面类型，并且其中，所述方法还包括：由所述控制器从第二道路表面检测系统接收第二道路表面类型；由所述控制器根据所述第一道路表面类型和所述第二道路表面类型使用传感器融合确定最终道路表面类型；以及由所述控制器基于所述最终道路表面类型调整所述手轮致动器的所述一个以上参数。15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述第二道路表面检测系统使用用以确定所述第二道路表面类型的所捕获的雷达数据或用以确定所述第二道路表面类型的所述转向系统的内部控制信号之一。3CN109808766A说明书1/8页基于视觉的主动转向系统技术领域[000