一种立体自动化自行车存取方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109812100A(43)申请公布日2019.05.28(21)申请号201910183138.2(22)申请日2019.03.12(71)申请人大连海事大学地址116026辽宁省大连市高新园区凌海路1号(72)发明人吴强刘世杰李运佳陈宇航谢卫星王若愚李冰梅刘慧玲李运召乔宇鑫石镜澄万书宁(74)专利代理机构大连东方专利代理有限责任公司21212代理人李馨(51)Int.Cl.E04H6/18(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图3页(54)发明名称一种立体自动化自行车存取方法(57)摘要本发明提供一种立体自动化自行车存取方法。本发明方法，包括如下步骤：总控终端在接收到用户发送的自行车存放指令时，判断立体自动化自行车停取装置是否有空余车位，根据用户选择的空位信息，判断此空的自行车存放机构是否处于公共传输轨道上，若是，则控制第二数字舵机将空位停放于地面，若否，则先控制第一数字舵机将空位旋转至公共传输轨道，再停放于地面。本发明解决了现有技术中自行车停放难的问题，同时，通过多层旋转变轨机构，采用机构的部分轨道与公共传输轨道轮流对接的方式来实现“一层多辆、多层停取”，进一步节省了自行车场地的空间利用率，智能地评判空的车位，为用户带来便利，高效地完成自行车的存取，节省用户的停取车时间。CN109812100ACN109812100A权利要求书1/2页1.一种立体自动化自行车存取方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、总控终端在接收到用户发送的自行车存放指令时，判断立体自动化自行车停取装置是否有空余车位，若无，则将车位已满的信息可视化地反馈给用户，若有空位，则将空位信息可视化地反馈给用户；S2、根据用户选择的空位信息，判断此空的自行车存放机构是否处于公共传输轨道上，若是，则通过此自行车存放机构的第二数字舵机控制此自行车存放机构的齿轮驱动升降机构在公共传输轨道上滑动，直至此自行车存放机构停放于地面；若否，则通过第一数字舵机控制旋转齿轮部带动与其啮合的此空的自行车存放机构的变轨部，直至此空的自行车存放机构处于公共传输轨道上，之后通过此自行车存放机构的第二数字舵机控制此自行车存放机构的齿轮驱动升降机构在公共传输轨道上滑动，直至此自行车存放机构停放于地面；S3、接收到用户存车完成指令后，通过此自行车存放机构的第二数字舵机控制此自行车存放机构的齿轮驱动升降机构在公共传输轨道上滑动，直至存放于预设位置；S4、接收到用户取车指令后，判断此自行车存放机构是否处于公共传输轨道上，继而进行步骤S2操作，在接收到用户取车完成指令后，此空的自行车存放机构的第二数字舵机控制此自行车存放机构的齿轮驱动升降机构在公共传输轨道上滑动，直至存放于预设位置。2.根据权利要求1所述的立体自动化自行车存取方法，其特征在于，所述立体自动化自行车停取装置包括垂直于地面设置的主轴杆、纵向设置于主轴杆上的传输轨道、设置于所述传输轨道上端部的旋转装置和在所述传输轨道上自由滑动的自行车升降装置，所述传输轨道包括所述公共传输轨道和多面体旋转机构，所述多面体旋转机构包括套接在主轴杆上的公共传输轨道、设置于所述公共传输轨道上端外圆周的旋转齿轮部和设置于所述主体部侧面的若干变轨部，所述公共传输轨道上端与多面体旋转机构任一变轨部下端匹配，所述旋转装置包括与所述传输轨道的旋转齿轮部啮合的锥齿轮和控制锥齿轮转动的第一数字舵机，每个变轨部均连接有自行车升降装置，所述自行车升降装置包括齿轮驱动升降机构和自行车车架，所述齿轮驱动升降机构包括与所述传输轨道啮合的爬升齿轮、与爬升齿轮相连的第二数字舵机和匹配爬升齿轮与第二数字舵机外部形状的刚性箱体，所述刚性箱体一端与传输轨道变轨部滑动连接，相对应的另一端与所述自行车车架转动连接，所述自行车升降装置容纳一辆自行车且其上设有固定自行车轮胎的固定装置。3.根据权利要求2所述的立体自动化自行车存取方法，其特征在于，所述判断立体自动化自行车停取装置是否有空余车位的具体方法为：通过立体自动化自行车停取装置的图像采集装置传输的图像数据进行判断或通过每个自行车存放机构上设置的压力传感器反馈的压力数据进行判断，其中，所述图像采集装置具体为摄像头。4.根据权利要求3所述的立体自动化自行车存取方法，其特征在于，所述主轴杆顶端设有用于遮阳和/或遮雨的遮挡装置，所述传输轨道至少为一段，当所述传输轨道为两段或更多时，第二段或第N段的公共传输轨道均与第一段公共传输轨道同轴；所述传输轨道为两条且对称设置于主轴杆的两侧，所述图像采集装置设置于可采集全部自行车存放机构的位置或为多个且均布在所述遮挡装置上，总控终端判断待存取自行车存放机构距离两条传输轨道之间的距离，并在存取时按照就近原则控制数字舵机将未置于公共传输轨道