目标物定位方法、装置、存储介质以及设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109840454A(43)申请公布日2019.06.04(21)申请号201711219175.1(22)申请日2017.11.28(71)申请人华为技术有限公司地址518129广东省深圳市龙岗区坂田华为总部办公楼(72)发明人李志刚许春景(74)专利代理机构北京三高永信知识产权代理有限责任公司11138代理人肖庆武(51)Int.Cl.G06K9/00(2006.01)G06K9/62(2006.01)权利要求书3页说明书14页附图7页(54)发明名称目标物定位方法、装置、存储介质以及设备(57)摘要本公开提供了一种目标物定位方法、装置、存储介质以及设备，属于大数据处理技术领域。方法包括：将采集到的激光点由指定坐标系投影到图像坐标系下；基于在采集到的视频图像中检测到的m个目标物，对投影到图像坐标系下的激光点进行划分；在图像坐标系下，对得到的每一个激光点集合进行首轮脏点过滤；在指定坐标系下，对每一个经过首轮脏点过滤的激光点集合进行下一轮脏点过滤以及对每一个经过下一轮脏点过滤的激光点集合进行聚类；对于每一个目标物，基于与目标物对应的y个激光点子集合中的目标激光点子集合，计算自车距目标物的距离。本公开融合了视觉检测在验证障碍物存在性方面以及激光在测距方面的优势，实现了对目标物的精确定位。CN109840454ACN109840454A权利要求书1/3页1.一种目标物定位方法，其特征在于，所述方法包括：将采集到的激光点由指定坐标系投影到图像坐标系下，所述指定坐标系是以自车为坐标原点的坐标系；基于在采集到的视频图像中检测到的m个目标物，对投影到所述图像坐标系下的所述激光点进行划分，得到所述m个目标物对应的m个激光点集合，m≥1；在所述图像坐标系下，对所述m个激光点集合中的每一个激光点集合进行首轮脏点过滤，所述脏点为没有射到所述目标物上的激光点；在所述指定坐标系下，对每一个经过首轮脏点过滤的激光点集合进行下一轮脏点过滤；在所述指定坐标系下，对每一个经过下一轮脏点过滤的激光点集合进行聚类，得到y个激光点子集合，y≥2；对于每一个目标物，基于与所述目标物对应的y个激光点子集合中的目标激光点子集合，计算自车距所述目标物的距离，所述目标激光点子集合为在所述图像坐标系下聚类中心与自车距离最小的集合。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将采集到的激光点由指定坐标系投影到图像坐标系下，包括：获取每一个所述激光点在所述指定坐标系下的三维坐标位置；获取所述指定坐标系与所述图像坐标系之间的投影转换矩阵；基于所述投影转换矩阵和所述三维坐标位置，计算每一个所述激光点在所述图像坐标系下的二维坐标位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于在采集到的视频图像中检测到的m个目标物，对投影到所述图像坐标系下的所述激光点进行划分，得到所述m个目标物对应的m个激光点集合，包括：获取每一个目标物在所述视频图像中的二维坐标位置以及尺寸信息；基于每一个目标物在所述视频图像中的二维坐标位置以及尺寸信息，在所述视频图像中确定出每一个目标物所在的矩形框区域；获取位于每一个矩形框区域之内的激光点，得到所述m个目标物对应的m个激光点集合。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述图像坐标系下，对所述m个激光点集合中的每一个激光点集合进行首轮脏点过滤，包括：对于每一个激光点集合，获取与所述激光点集合匹配的目标物在所述视频图像中的最低高度以及最高高度；在所述激光点集合中，确定高度值小于所述最低高度或大于所述最高高度的第一类激光脏点；将所述第一类激光脏点在所述激光点集合中滤除。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对于每一个经过所述第一类激光脏点滤除的激光点集合，在所述激光点集合中确定与自车距离最小的特定激光点的二维坐标位置；对于除所述特定激光点之外的任意一个激光点，如果所述任意一个激光点的二维坐标2CN109840454A权利要求书2/3页位置与所述特定激光点的二维坐标位置之间的距离差值大于目标阈值，则将所述任意一个激光点确定为一个第二类激光脏点；在经过所述第一类激光脏点滤除的激光点集合中，滤除所述第二类激光脏点。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述指定坐标系下，对每一个经过首轮脏点过滤的激光点集合进行下一轮脏点过滤，包括：对于每一个经过首轮脏点过滤的激光点集合，在所述指定坐标系下对所述激光点集合中包括的激光点进行聚类，得到z个激光点子集合，z≥2；在所述z个激光点子集合中确定激光点数目最多的指定激光点子集合；将除了所述指定激光点子集合之外的其他激光点子集合包含的激光点滤除。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当y＝2且所述目标物为车辆时，