无啮合传动钢丝缠绕机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109850701A(43)申请公布日2019.06.07(21)申请号201910212430.2(22)申请日2019.03.20(71)申请人昆山永年先进制造技术有限公司地址215300江苏省苏州市昆山市玉山镇元丰路232号机器人产业园4幢(72)发明人李晓予颜永年陈振东(74)专利代理机构昆山中际国创知识产权代理有限公司32311代理人尤天珍(51)Int.Cl.B65H81/00(2006.01)B25J11/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图1页(54)发明名称无啮合传动钢丝缠绕机器人(57)摘要本发明公开了一种无啮合传动钢丝缠绕机器人，包括若干行走小车和若干动力装置，所述行走小车包括车体、主动踏面凸缘轮和反向踏面凸缘轮，所述主动踏面凸缘轮和反向踏面凸缘轮分别能够转动的安装于车体上，主动踏面凸缘轮与反向踏面凸缘轮啮合传动，且主动踏面凸缘轮和反向踏面凸缘轮的圆周面分别能够滚动的包覆于待缠绕机架的预制缠绕机器人轨道的轨道两相对侧壁上，主动踏面凸缘轮和反向踏面凸缘轮的凸缘台阶面紧抵机架轨道的外侧端面上，若干动力装置分别给各个形成小车的主动踏面凸缘轮和反向踏面凸缘轮提供旋转动力，本发明从根本上解决了预紧缠绕过程中带缠绕机架的弹性变形所引起的传动困扰，提高了行走小车的行走可靠性。CN109850701ACN109850701A权利要求书1/1页1.一种无啮合传动钢丝缠绕机器人，其特征是：包括若干行走小车和若干动力装置，所述行走小车包括车体(1)、主动踏面凸缘轮(2)和反向踏面凸缘轮(3)，所述主动踏面凸缘轮和反向踏面凸缘轮分别能够转动的安装于车体上，主动踏面凸缘轮与反向踏面凸缘轮啮合传动，且主动踏面凸缘轮和反向踏面凸缘轮的圆周面分别能够滚动的包覆于待缠绕机架的预制缠绕机器人轨道(14)的轨道两相对侧壁上，主动踏面凸缘轮和反向踏面凸缘轮的凸缘台阶面紧抵机架轨道的外侧端面上，若干动力装置分别给各个形成小车的主动踏面凸缘轮和反向踏面凸缘轮提供旋转动力。2.如权利要求1所述的一种无啮合传动钢丝缠绕机器人，其特征是：所述行走小车还包括主动轮轴(4)和反向轮轴(5)，主动轮轴和反向轮轴分别能够转动的安装于车体上，主动踏面凸缘轮和反向踏面凸缘轮分别沿圆周方向止动的套设于主动轮轴和反向轮轴外侧。3.如权利要求2所述的一种无啮合传动钢丝缠绕机器人，其特征是：所述主动踏面凸缘轮与反向踏面凸缘轮分别通过方键(6)与主动轮轴和反向轮轴圆周方向止动连接。4.如权利要求3所述的一种无啮合传动钢丝缠绕机器人，其特征是：所述车体朝向带缠绕机架一侧分别固定设有内侧连轴板(7)和外侧连轴板(8)，外侧连轴板端部形成U形结构，主动轮轴两端能够转动的安装于内侧连轴板和外侧连轴板上，反向轮轴两端能够转动的安装于外侧连轴板U形结构两侧壁上。5.如权利要求4所述的一种无啮合传动钢丝缠绕机器人，其特征是：所述主动轮轴与反向轮轴通过滑动轴承(9)安装于内侧连轴板和外侧连轴板上。6.如权利要求1所述的一种无啮合传动钢丝缠绕机器人，其特征是：还设有主动齿轮(10)和被动齿轮(11)，主动轮固定套设于主动踏面凸缘轮的凸缘外侧，被动齿轮固定套设于反向踏面凸缘轮的凸缘外侧，主动齿轮与被动齿轮啮合传动。7.如权利要求6所述的一种无啮合传动钢丝缠绕机器人，其特征是：所述主动齿轮和被动齿轮均呈盖状结构，通过骑缝销钉(12)圆周方向止动的套设于主动踏面凸缘轮和反向踏面凸缘轮的凸缘外侧，且主动齿轮和被动齿轮侧壁端部与主动踏面凸缘轮和反向踏面凸缘轮的凸缘台阶面对齐。8.如权利要求2所述的一种无啮合传动钢丝缠绕机器人，其特征是：所述动力装置包括电机和减速机，电机动力输出给减速机，减速机的动力输出端与主动轮轴固连。9.如权利要求8所述的一种无啮合传动钢丝缠绕机器人，其特征是：所述减速机为蜗轮蜗杆减速机。10.如权利要求1所述的一种无啮合传动钢丝缠绕机器人，其特征是：所述主动踏面凸缘轮和反向踏面凸缘轮两端之间的台阶内圆角与待缠绕机架的预制缠绕机器人轨道的轨道外缘圆角匹配。2CN109850701A说明书1/4页无啮合传动钢丝缠绕机器人技术领域[0001]本发明涉及一种缠绕装置，特别涉及一种无啮合传动钢丝缠绕机器人。背景技术[0002]缠绕技术是预应力结构发展的重要方向之一，其特点是从根本上解决了主承载部件上的应力集中现象，提高了被缠绕工件的疲劳寿命。以缠绕承力机架为例；将待缠机架固定在一回转平台上，随回转平台一起旋转，从而将丝材缠绕到机架上。若机架过大(几十米长)、过重(数百、上千甚至上万吨重)回转平台的结构、尺寸、承重、运转速度等各方面均不能满足施工要求。因而发明了缠绕机器人一即√以相对小吨位的机器人(数吨