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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109079839A(43)申请公布日2018.12.25(21)申请号201811107694.3(22)申请日2018.09.21(71)申请人桂林梵玛科机械有限公司地址541004广西壮族自治区桂林市七星区信息产业园D-08号同力自动化大楼B座二楼(72)发明人谢雷杨锋龚小兵(74)专利代理机构桂林市持衡专利商标事务所有限公司45107代理人黄玮(51)Int.Cl.B25J15/10(2006.01)B25J15/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称与机器人配合的轮胎胎胚抓取装置(57)摘要本发明公开了一种与机器人配合的轮胎胎胚抓取装置,包括于基盘下方圆周均布的抓胎爪以及设于基盘底部控制抓胎爪同步扩缩的张缩机构,张缩机构包括围绕转动环设置的多条径向直线导轨,各直线导轨上滑动安装有对应的滑座,各抓胎爪安装于对应滑座上,各滑座与转动环之间对应设有联动组件,各联动组件包括连杆和扭转杆,连杆的一端铰连于对应滑座上,扭转杆的一端固装于转动环的对应位置上,连杆和扭转杆的另一端铰连;对应于一直线导轨于基盘上设置伺服电机,电机转轴通过同步带轮传动副连接滚珠丝杆,滚珠丝杆与对应滑座内部的螺母旋合连接。本发明抓胎爪的张开闭合运动方式为在直线导轨上的滑动,运转更为顺畅,一致性更好。CN109079839ACN109079839A权利要求书1/1页1.与机器人配合的轮胎胎胚抓取装置,包括于基盘(2)下方圆周均布的抓胎爪(1)以及设于基盘(2)底部控制抓胎爪(1)径向同步扩张和收缩的张缩机构,其特征在于:所述张缩机构包括围绕与基盘(2)同轴的转动环(5)设置的多条径向直线导轨(3),各直线导轨(3)上滑动安装有对应的滑座(4),各抓胎爪(1)安装于对应滑座(4)上,各滑座(4)与转动环(5)之间对应设有联动组件,各联动组件包括连杆(6)和扭转杆(7),各连杆(6)的一端铰连于对应滑座(4)上,各扭转杆(7)的一端固装于转动环(5)的对应位置上,对应的连杆(6)和扭转杆(7)的另一端铰连;对应于一直线导轨(3)于基盘(2)上设置伺服电机(8),所述伺服电机(8)的转轴通过同步带轮传动副(9)连接滚珠丝杆(10),所述滚珠丝杆(10)平行于该直线导轨(3)设置并与对应滑座(4)内部的螺母旋合连接。2.根据权利要求1所述的与机器人配合的轮胎胎胚抓取装置,其特征在于:各滑座(4)上设有监测对应抓胎爪(1)抓胎是否到位的检测机构(15)。3.根据权利要求1所述的与机器人配合的轮胎胎胚抓取装置,其特征在于:所述转动环(5)通过轴承安装于固定环(11)上,所述固定环(11)与基盘(2)同轴安装。4.根据权利要求1所述的与机器人配合的轮胎胎胚抓取装置,其特征在于:各连杆(6)均具有长度可调节的结构。5.根据权利要求1~4中任意一项所述的与机器人配合的轮胎胎胚抓取装置,其特征在于:所述基盘(2)上开设有偏心的连接孔位(12),基盘(2)通过连接孔位(12)安装于机器人(13)的机械手臂(13-1)上。2CN109079839A说明书1/3页与机器人配合的轮胎胎胚抓取装置技术领域[0001]本发明涉及轮胎制造技术,具体为一种与机器人配合的轮胎胎胚抓取装置。背景技术[0002]现有轮胎硫化机装、卸胎机构抓胎器的张开闭合装置主要是采用气缸通过连接杆推动抓胎器转动盘,由抓胎器转动盘带动抓胎器爪片实现张开闭合,从而实现将轮胎抓起、放下的动作。[0003]所述连接杆在受到气缸推动时会产生一个偏向的力矩,影响抓胎器转动盘的平行度;同时连接杆带动抓胎器转动盘转动时,对抓胎器转动盘产生一个较大的偏心距,影响抓胎器转动盘的平稳转动以及抓胎器的重复精度,影响轮胎硫化机装、卸胎机构的正常使用。[0004]另外,抓胎器爪片张开闭合的运动方式为沿阿基米德螺旋线的运动,存在运转不顺畅,行动一致性不好的问题。发明内容[0005]为解决现有技术的不足,本发明提出了一种与机器人配合的轮胎胎胚抓取装置。[0006]能够解决现有技术问题的与机器人配合的轮胎胎胚抓取装置,其技术方案包括于基盘下方圆周均布的抓胎爪以及设于基盘底部控制抓胎爪径向同步扩张和收缩的张缩机构,所不同的是:[0007]1、所述张缩机构包括围绕与基盘同轴的转动环设置的多条径向直线导轨,各直线导轨上滑动安装有对应的滑座,各抓胎爪安装于对应滑座上,各滑座与转动环之间对应设有联动组件,各联动组件包括连杆和扭转杆,各连杆的一端铰连于对应滑座上,各扭转杆的一端固装于转动环的对应位置上,对应的连杆和扭转杆的另一端铰连。[0008]2、对应于一直线导轨于基盘上设置伺服电机,所述伺服电机的转轴通过同步带轮传动副连接滚珠丝杆,所述滚珠丝杆平行