一种玻璃弧面图像采集方法、系统及应用.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109900722A(43)申请公布日2019.06.18(21)申请号201910257230.9(22)申请日2019.04.01(71)申请人苏州凌云视界智能设备有限责任公司地址215123江苏省苏州市苏州工业园区金鸡湖大道99号苏州纳米城西北区09幢101、201室(72)发明人秦杨姚毅夏子言王健(74)专利代理机构北京弘权知识产权代理事务所(普通合伙)11363代理人逯长明许伟群(51)Int.Cl.G01N21/958(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图4页(54)发明名称一种玻璃弧面图像采集方法、系统及应用(57)摘要本申请提供了一种玻璃弧面图像采集方法、系统及应用，包括：通过机器人末端法兰面固定吸附玻璃中心，确定被所述机器人末端法兰面抓取的玻璃中心在机器人坐标系中的坐标；根据玻璃轮廓的几何参数以及玻璃弧面弧心和玻璃中心的相对位置关系，确定所述玻璃弧面弧心的坐标；根据预设行走弧度计算机器人末端法兰面的行走路径，所述行走路径以所述玻璃弧面弧心为扫描旋转圆心、以所述玻璃中心与所述玻璃弧面弧心的距离为扫描旋转半径；驱动机器人控制所述机器人末端法兰面沿所述行走路径带动所述玻璃移动；根据预设采集玻璃弧面图像需求控制相机采集获得玻璃弧面图像。本申请提供的玻璃弧面图像采集方法、系统及应用，提升玻璃弧面图像采集质量和效率。CN109900722ACN109900722A权利要求书1/2页1.一种玻璃弧面图像采集方法，其特征在于，包括：通过机器人末端法兰面固定吸附玻璃中心，确定被所述机器人末端法兰面抓取的玻璃中心在机器人坐标系中的坐标；根据玻璃轮廓的几何参数以及玻璃弧面弧心和玻璃中心的相对位置关系，确定所述玻璃弧面弧心的坐标；根据预设行走弧度计算机器人末端法兰面的行走路径，所述行走路径以所述玻璃弧面弧心为扫描旋转圆心、以所述玻璃中心与所述玻璃弧面弧心的距离为扫描旋转半径；驱动机器人控制所述机器人末端法兰面沿所述行走路径带动所述玻璃移动；在所述机器人末端法兰面沿所述行走路径带动所述玻璃移动过程中，根据预设采集玻璃弧面图像需求控制相机采集获得玻璃弧面图像。2.根据权利要求1所述的玻璃弧面图像采集方法，其特征在于，根据预设采集玻璃弧面图像需求控制相机采集获得玻璃弧面图像，包括：设置与所述行走路径上点对应的所述机器人各轴的脉冲计数组合；当所述机器人末端法兰面沿所述行走路径移动至所述点的位置时，根据所述各轴的脉冲计数组合输出电平信号触发相机采集获得玻璃弧面图像。3.根据权利要求2所述的玻璃弧面图像采集方法，其特征在于，所述设置与所述行走路径上点对应的所述机器人各轴的脉冲计数组合，包括：确定所述行走路径的弧度并预设单位弧度，每经过所述单位弧度在所述行走路径上选取点，设置与所述点对应的所述机器人各轴的脉冲计数组合。4.根据权利要求1所述的玻璃弧面图像采集方法，其特征在于，所述方法还包括：过滤所述玻璃弧面图像的背景，提取玻璃图像；根据采集获得所述玻璃弧面图像的顺序拼接所述玻璃图像，获得玻璃弧面的展开图像。5.根据权利要求1所述的玻璃弧面图像采集方法，其特征在于，所述方法还包括：设定图像清晰度阈值，比较所述玻璃弧面图像的清晰度与所述图像清晰度阈值；当所述玻璃弧面图像的清晰度大于或等于所述图像清晰度阈值时，反馈可进行下一轮图像采集；当所述玻璃弧面图像的清晰度小于所述图像清晰度阈值时，反馈图像采集异常。6.根据权利要求1所述的玻璃弧面图像采集方法，其特征在于，所述方法还包括：预设每一轮图像采集获得所述玻璃弧面图像的额定数量，比较每一轮图像采集获得所述玻璃弧面图像的实际数量与所述额定数量；当所述实际数量等于额定数量时，反馈图像采集齐套；当所述实际数量不等于额定数量时，反馈图像采集数量异常。7.根据权利要求1所述的玻璃弧面图像采集方法，其特征在于，所述方法还包括：根据缺陷检测类型的成像所需的光源透射或漫射需求，切换相机侧的明场光。8.一种玻璃弧面缺陷检测方法，其特征在于，所述方法包括权利要求1-7任意一项所述的玻璃弧面图像采集方法。9.一种玻璃弧面图像采集系统，其特征在于，所述系统用于执行权利要求1-7任意一项所述的玻璃弧面图像采集方法。2CN109900722A权利要求书2/2页10.一种玻璃弧面缺陷检测系统，其特征在于，所述系统包括权利要求9所述的玻璃弧面图像采集系统。3CN109900722A说明书1/8页一种玻璃弧面图像采集方法、系统及应用技术领域[0001]本申请涉及玻璃缺陷检测技术领域，尤其涉及一种玻璃弧面图像采集方法、系统及应用。背景技术[0002]目前，玻璃被广泛应用于3C产品外壳，用于3C产品外壳的玻璃结构通常为侧边设置弧面(玻璃侧弧)的立方体状结构。