一种移动机器人的通用底盘.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109911060A(43)申请公布日2019.06.21(21)申请号201910319271.6B25J5/00(2006.01)(22)申请日2019.04.19(71)申请人青岛钢铁侠科技有限公司地址266500山东省青岛市黄岛区太白山172号青岛中德生态园双创中心2022室(72)发明人张锐李强强(74)专利代理机构北京知呱呱知识产权代理有限公司11577代理人赵白杨乐(51)Int.Cl.B62D63/02(2006.01)B60K1/00(2006.01)B66F9/06(2006.01)B25J11/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种移动机器人的通用底盘(57)摘要本发明实施例公开了一种移动机器人的通用底盘，涉及机器人技术领域。包括固定底板、驱动单元以及顶升机构，多个所述驱动单元均匀设置在固定底板下侧，每个所述驱动单元连接有带动其旋转的驱动电机，所述顶升机构设置在固定底板上侧中部；所述的驱动单元包括全向轮，全向轮的支撑轴通过驱动轴承座与固定底板转动连接，驱动电机通过联轴器与支撑轴连接。驱动单元采用全向轮，可以实现各个角度的平移、弧线运动、原地旋转等运动，回转半径更小，能更好的适应服务场景下的工作环境。固定底板将顶升机构和驱动单元连接在一起。更加便于维护和更换，成本更低。更具通用性，能够同时应用于服务机器人行业和AGV行业。CN109911060ACN109911060A权利要求书1/1页1.一种移动机器人的通用底盘，其特征在于：所述的通用底盘包括固定底板(12)、驱动单元以及顶升机构，多个所述驱动单元均匀设置在固定底板(12)下侧，每个所述驱动单元连接有带动其旋转的驱动电机(3)，所述顶升机构设置在固定底板(12)上侧中部，在顶升机构的上端设有用于连接机器人的顶升顶板(9)；所述的驱动单元包括全向轮(14)，全向轮(14)的支撑轴通过驱动轴承座(13)与固定底板(12)转动连接，驱动电机(3)通过联轴器(1)与支撑轴连接。2.根据权利要求1所述的移动机器人的通用底盘，其特征在于：所述的全向轮(14)为三个，相邻全向轮(14)夹角呈120度均匀布置在固定底板(12)下侧，所述驱动电机(3)通过固定架(2)固定在固定底板(12)下侧。3.根据权利要求1所述的移动机器人的通用底盘，其特征在于：所述的顶升机构包括剪叉杆(10)和横向推动机构，所述剪叉杆(10)竖向伸缩设置在固定底板(12)与顶升顶板(9)之间，所述横向推动机构与剪叉杆(10)的下端一侧连接。4.根据权利要求3所述的移动机器人的通用底盘，其特征在于：所述的横向推动机构包括顶升电机(11)、梯形丝杠、丝杠螺母(7)和推块(8)，所述梯形丝杠的一端连接顶升电机(11)，所述丝杠螺母(7)螺纹连接在梯形丝杠上，所述推块(8)连接在丝杠螺母(7)与剪叉杆(10)之间。5.根据权利要求3或4所述的移动机器人的通用底盘，其特征在于：所述的剪叉杆(10)的下端设置在一个顶升底板(15)上，所述顶升底板(15)间隔固定在固定底板(12)上侧。6.根据权利要求1所述的移动机器人的通用底盘，其特征在于：所述的固定底板(12)上设有位置检测传感器。7.根据权利要求6所述的移动机器人的通用底盘，其特征在于：所述的位置检测传感器包括激光雷达(5)和惯性测量单元。8.根据权利要求1或6所述的移动机器人的通用底盘，其特征在于：所述的固定底板(12)为圆形。2CN109911060A说明书1/3页一种移动机器人的通用底盘技术领域[0001]本发明实施例涉及机器人技术领域，具体涉及一种移动机器人的通用底盘。背景技术[0002]现有的移动机器人底盘主要应用于服务机器人行业和仓储机器人(AGV)行业。在服务机器人行业中，多数的底盘不带有顶升机构，而是采用将底盘直接与机器人本体固连的方式。在AGV行业中，采用2个驱动轮、4个脚轮的差速驱动方案以及带有回转轴承的顶升方案。[0003]目前这种机器人底盘主要存在以下问题：(1)应用于服务机器人行业的底盘不具备升降功能，仅能提供驱动，实现的功能有限；(2)应用于AGV行业的底盘采用2个驱动轮、4个脚轮的差速驱动方案，回转半径大、控制精度差；(3)应用于AGV行业的底盘采用带有回转轴承的顶升方案，该顶升机构体积大、重量大以及结构复杂，会导致车体的尺寸增加、负载增加以及成本变高。目前缺少一款可以同时应用于服务机器人行业和AGV行业的通用底盘。发明内容[0004]为此，本发明实施例提供一种移动机器人的通用底盘，可以同时适用于服务机器人行业和AGV行业的通用底盘。[0005]为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：[0006]根据本发