一种可切换扑动和滑翔状态的扑翼结构及其扑翼模式切换的方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109969394A(43)申请公布日2019.07.05(21)申请号201910437661.3(22)申请日2019.05.24(71)申请人绵阳空天科技有限公司地址621000四川省绵阳市市辖区科创区创业服务中心所属孵化器D区324室(72)发明人陶俊杰刘义春赵洲(74)专利代理机构成都巾帼知识产权代理有限公司51260代理人潘文林(51)Int.Cl.B64C33/02(2006.01)B64C37/02(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图3页(54)发明名称一种可切换扑动和滑翔状态的扑翼结构及其扑翼模式切换的方法(57)摘要本发明公开了一种可切换扑动和滑翔状态的扑翼结构及其扑翼模式切换的方法,包括机架、驱动电机（1）、减速齿轮组、扑动杆组和姿态切换机构；所述机架包括三个平行设置的隔框，分别为三角形隔框（2）、前隔框（3）和后隔框（4）；所述前隔框（3）和后隔框（4）之间通过平行设置的支柱（5）连接；所述扑动杆组包括左翼扑动杆组和右翼扑动杆组。本发明结构简单，通过姿态切换机构实现扑动至滑翔姿态的转换，可靠性高，由于在左翼和右翼上扑的过程中控制电动推杆运动，上扑过程中速度较慢，所述球头定位销能够顺利卡进定位孔，实现飞行姿态的切换，不会出现球头定位销无法进入定位孔内的问题。CN109969394ACN109969394A权利要求书1/2页1.一种可切换扑动和滑翔状态的扑翼结构，其特征在于：包括机架、驱动电机（1）、减速齿轮组、扑动杆组和姿态切换机构；所述机架包括三个平行设置的隔框，分别为三角形隔框（2）、前隔框（3）和后隔框（4）；所述前隔框（3）和后隔框（4）之间通过平行设置的支柱（5）连接；所述扑动杆组包括左翼扑动杆组和右翼扑动杆组，所述左翼扑动杆组和右翼扑动杆组均包括前输出摇臂（6）和后输出摇臂（7），所述前输出摇臂（6）和三角形隔框（2）之间还设置有摇臂轴（8），所述摇臂轴（8）依次穿过后输出摇臂（7）、后隔框（4）、前隔框（3）、前输出摇臂（6）和三角形隔框（2），实现机架与扑动杆组的连接；所述驱动电机（1）的输出轴上套装有一级主动齿轮（9），驱动电机（1）安装在前隔框（3）的后侧壁上；所述减速齿轮组包括一级从动齿轮（10）、二级主动齿轮（11）和二级从动齿轮，所述二级从动齿轮包括二级从动左齿轮（12）和二级从动右齿轮（13），所述一级主动齿轮（9）和一级从动齿轮（10）啮合，所述二级主动齿轮（11）套装在一级从动齿轮（10）的齿轮轴上，二级主动齿轮（11）分别与二级从动左齿轮（12）和二级从动右齿轮（13）啮合；所述驱动电机（1）通过齿轮啮合传动关系，最终带动所述二级从动左齿轮（12）和二级从动右齿轮（13）进行同步反向运动；所述二级从动左齿轮（12）和二级从动右齿轮（13）的齿轮轴上均安装有曲柄（14），所述曲柄（14）的末端设置有摇杆（15），所述摇杆（15）的一端与曲柄（14）铰接，摇杆（15）的另一端与前输出摇臂（6）铰接；所述姿态切换机构包括电动推杆（16）、弹簧（17）、弹簧挡板（18）和球头定位销（19），所述弹簧挡板（18）设置在前隔框（3）的后侧壁上，弹簧挡板（18）上还设置有供电动推杆（16）的活塞杆穿过的通孔，所述电动推杆（16）的活塞杆依次穿过弹簧挡板（18）和前隔框（3），所述球头定位销（19）设置在电动推杆（16）活塞杆的末端，所述弹簧（17）套装在电动推杆（16）的活塞杆上且弹簧（17）位于电动推杆（16）与弹簧挡板（18）之间；所述二级从动齿轮的后表面上还设置有圆弧导槽（20），所述圆弧导槽（20）的一端还设置有定位孔（21）；所述球头定位销（19）在电动推杆（16）的作用下伸出，弹簧（17）被压缩，球头定位销（19）顺利地通过圆弧导槽（20）划入定位孔（21）内，实现二级从动齿轮锁紧，从而实现从扑动姿态至滑翔姿态的转变。2.根据权利要求1所述的一种可切换扑动和滑翔状态的扑翼结构，其特征在于：所述姿态切换机构能够设置于二级从动左齿轮（12）或者二级从动右齿轮（13）中的任意一个。3.根据权利要求1所述的一种可切换扑动和滑翔状态的扑翼结构，其特征在于：所述前隔框（3）上设置有若干个齿轮安装孔，所述一级从动齿轮（10）、二级主动齿轮（11）、二级从动左齿轮（12）和二级从动右齿轮（13）均通过齿轮轴安装在所述前隔框（3）的齿轮安装孔内。4.基于权利要求1-3中任意一项所述的一种扑翼模式切换的方法，其特征在于：包括扑动姿态切换滑翔姿态的方法和滑翔姿态切换扑动姿态的方法；扑动姿态切换滑翔姿态的方法为：在驱动电机（1）的带动下，通过齿轮啮合传动关系，带动二级从动左齿轮（12）和二级从动右齿轮（13）进