一种利用磁性吸附的轮式管道检测机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109990167A(43)申请公布日2019.07.09(21)申请号201910128584.3(22)申请日2019.02.21(71)申请人焦杨地址310023浙江省杭州市西湖区留和路318号浙江科技学院(72)发明人焦杨(51)Int.Cl.F16L55/40(2006.01)F16L101/30(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称一种利用磁性吸附的轮式管道检测机器人(57)摘要本发明公开了一种利用磁性吸附的轮式管道检测机器人，包括摄像头云台、控制机构、辅助光源、下井托架、磁力传动轮装置，本发明利用设有的磁吸附装置对可导磁管道壁进行磁吸作用，通过励磁线圈与可逆磁钢的磁性引导，使得磁钢与磁极产生磁现象释放吸力，实现磁吸附装置在可导磁的管道表面上形成闭合磁力线，将管道进行吸附，既增加吸附力又具有灵活性，有利于机器人在变径管道以及U型管道上进行检测，利用设有的导磁装置通过衔铁与导磁环的相互配合进行导磁，提高内部励磁线圈的效率，同时能够屏蔽外部靠近空芯线圈的杂散磁通，避免了磁力线衰减而造成机器人脱落现象，有效地对管道检测机器人起到保护作用，提高了检修效率。CN109990167ACN109990167A权利要求书1/1页1.一种利用磁性吸附的轮式管道检测机器人，其结构包括：摄像头云台(1)、控制机构(2)、辅助光源(3)、下井托架(4)、磁力传动轮装置(5)，所述摄像头云台(1)与控制机构(2)相焊接，所述辅助光源(3)固定安装于控制机构(2)上端，所述控制机构(2)与下井托架(4)铰链连接，所述磁力传动轮装置安装在控制机构(2)两端。2.根据权利要求1所述的一种利用磁性吸附的轮式管道检测机器人，其特征在于：所述磁力传动轮装置(5)包括导磁装置(51)、转动轴(52)、磁吸附装置(53)、轮毂盖(54)、连接头(55)，所述导磁装置(51)与磁吸附装置(53)相连接，所述转动轴(52)与连接头(55)固定连接，所述转动轴(52)嵌入在磁吸附装置(53)内部，所述磁吸附装置(53)与轮毂盖(54)相焊接，所述轮毂盖(54)与连接头(55)为同一轴心。3.根据权利要求2所述的一种利用磁性吸附的轮式管道检测机器人，其特征在于：所述磁吸附装置(53)包括磁极(531)、励磁线圈(532)、空芯线圈(533)、磁钢(534)、轴固定套(535)、可逆磁钢(536)、轮套(537)，所述磁钢(534)嵌入在磁极(531)顶端，所述磁极(531)与空芯线圈(533)相连接，所述空芯线圈(533)内部设有可逆磁钢(536)，所述磁钢(534)嵌入在轮套(537)内部，所述轴固定套(535)四周安装有可逆磁钢(536)，所述可逆磁钢(536)与空芯线圈(533)固定连接，所述可逆磁钢(536)安装在轴固定套(535)外端，所述磁钢(534)固定安装于轮套(537)内部，所述空芯线圈(533)与轴固定套(535)为同一轴心。4.根据权利要求2所述的一种利用磁性吸附的轮式管道检测机器人，其特征在于：所述导磁装置(51)包括壳体(511)、导磁环(512)、衔铁(513)，所述壳体(511)与衔铁(513)相焊接，所述衔铁(513)安装在导磁环(512)两端，所述导磁环(512)与转动轴(52)相适配，所述转动轴(52)嵌入在壳体(511)内部，所述壳体(511)与磁吸附装置(53)相连接。5.根据权利要求3所述的一种利用磁性吸附的轮式管道检测机器人，其特征在于：所述磁钢(534)为长方体结构，呈均匀等距状分布在轮套(537)内部。6.根据权利要求3所述的一种利用磁性吸附的轮式管道检测机器人，其特征在于：所述轴固定套(535)为空心圆柱体结构，且安装在转动轴(52)上。7.根据权利要求4所述的一种利用磁性吸附的轮式管道检测机器人，其特征在于：所述衔铁(513)呈凹字型结构，且与导磁环(512)保持一定的间距。2CN109990167A说明书1/4页一种利用磁性吸附的轮式管道检测机器人技术领域[0001]本发明涉及管道检测设备领域，具体为一种利用磁性吸附的轮式管道检测机器人。背景技术[0002]轮式管道检测机器人，广泛运用于管道检查工作，由于管道大多都埋于地下，为了避免管道经过长期使用后出现堵塞、泄漏等问题，需要使用管道检测机器人对其进行定期检查和维修，确保管道能够正常使用。[0003]目前，现有的轮式管道检测机器人存在以下缺点：由于大部分机器人还只能运行一般的直管道，在对变径管道以及U型管道中进行检测时，主要靠封闭力、磁吸附和真空吸附等，磁力轮吸附在可导磁的管道表面上，磁力线在空气中衰减比较严重，容易造成脱落的现象，导致管道机器人发生损坏，对