一种利用虚拟车道线的室内车道偏离预警测试方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110006665A(43)申请公布日2019.07.12(21)申请号201910323310.X(22)申请日2019.04.22(71)申请人中国汽车工程研究院股份有限公司地址401122重庆市北部新区金渝大道9号(72)发明人任全森陈涛张强杨良义(74)专利代理机构重庆天成卓越专利代理事务所(普通合伙)50240代理人路宁(51)Int.Cl.G01M17/007(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图2页(54)发明名称一种利用虚拟车道线的室内车道偏离预警测试方法(57)摘要本发明提出了一种利用虚拟车道线的室内车道偏离预警测试方法，包括如下步骤：S1，构建虚拟车道线采集单元，电源供电端连接控制主机电源端和场景显示模块电源端，场景显示模块形成地面显示单元和墙面显示单元，控制主机台架工作控制端连接台架信号端，台架设置轮速采集器和转向角度采集器，轮速采集器用于采集智能汽车轮胎转速，转向角度采集器用于采集智能汽车轮胎转向角度；S2，将智能汽车的光学采集设备收集的虚拟车道线数据与智能汽车的轮速数据和转角数据进行同步；S3，控制智能汽车的轮速数据和转角数据，通过虚拟车道线采集单元进行车道线采集操作，如果发生车道线偏离则进行报警操作。CN110006665ACN110006665A权利要求书1/2页1.一种利用虚拟车道线的室内车道偏离预警测试方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，构建虚拟车道线采集单元，电源供电端连接控制主机电源端和场景显示模块电源端，控制主机的设备控制软件信号输出端连接场景显示模块信号输入端，场景显示模块形成地面显示单元和墙面显示单元，控制主机台架工作控制端连接台架信号端，台架设置轮速采集器和转向角度采集器，轮速采集器用于采集智能汽车轮胎转速，转向角度采集器用于采集智能汽车轮胎转向角度；S2，将智能汽车的光学采集设备收集的虚拟车道线数据与智能汽车的轮速数据和转角数据进行同步；S3，控制智能汽车的轮速数据和转角数据，通过虚拟车道线采集单元进行车道线采集操作，如果发生车道线偏离则进行报警操作。2.根据权利要求1所述的利用虚拟车道线的室内车道偏离预警测试方法，其特征在于，所述S1包括如下步骤：S1-1，在测试台架安装智能汽车，智能汽车轮胎放置在台架的测试轮毂之上，在台架的测试轮毂安装轮胎转速传感器和轮胎偏移角度传感器；S1-2，在智能汽车底盘前端、中端和后端安装光学采集器，在光学采集器图像采集区域设置地面显示单元，该地面显示单元为液晶显示屏，或者在光学采集器图像采集区域设置地面显示单元和墙面显示单元，由地面显示单元的液晶显示屏生成车道线，在墙面显示单元生成3D图像，该3D图像成像为地面碎石或者墙体障碍物；S1-3，当光学采集器进行图像采集过程中，根据液晶显示屏成像的虚拟车道线颜色或者虚实状态，进行图像采集录入，形成虚拟车道线数据库。3.根据权利要求1所述的利用虚拟车道线的室内车道偏离预警测试方法，其特征在于，所述S2包括如下步骤：S2-1，进行智能汽车功能测试阶段，调节智能汽车轮胎转速，在光学采集设备中获取地面显示单元的虚拟车道线数据，该虚拟车道线数据与轮胎转速进行数据同步，将虚拟车道线显示的虚拟速度与轮胎转速保持一致；S2-2，通过控制主机将地面显示单元的虚拟车道线偏移角度与智能汽车轮胎偏移角度进行同步，当台架的轮胎转向角度传感器采集智能汽车偏移角度时，获取该传感器获取相应的智能汽车偏移角度数据与实际的转向角度是否一致，如果一致则同步测试完毕，如果不一致则继续执行虚拟车道线偏移角度与智能汽车轮胎偏移角度进行同步的步骤，直到调节一致为止；S2-3，通过墙面显示单元生成3D图像，智能汽车光学采集器获取该3D图像数据，由智能汽车光学采集器判断3D图像是否为障碍物，如果光学采集器采集到障碍物并且3D图像也真实生成了障碍物，则数据验证成功，如果光学采集器采集到障碍物但3D图像未真实生成了障碍物，则数据验证失败，如果光学采集器未采集到障碍物但3D图像真实生成了障碍物，则数据验证失败。4.根据权利要求1所述的利用虚拟车道线的室内车道偏离预警测试方法，其特征在于，所述S3包括如下步骤：S3-1，进行虚拟车道线偏离报警测试，智能汽车启动，轮速采集器和转角采集器采集测试车辆运行轮速和转向角度，并传输给控制主机2CN110006665A权利要求书2/2页S3-2，控制主机分析轮速和转向角度，通过分析计算得出虚拟车道线应该调整的角度，偏离速度；S3-3，控制主机根据上述角度调整虚拟车道线显示画面，地面显示单元虚拟车道线触发车道偏离报警系统，光学采集器获取到偏离角度和偏离图像，传输给控制主机，控制主机进行报警操作；S3-4，控制主机记录测试车辆偏离速度、行驶速