一种基于电子车道线的车道偏离预警系统及方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113548046A(43)申请公布日2021.10.26(21)申请号202010290778.6(22)申请日2020.04.14(71)申请人上海竺程信息科技有限公司地址201805上海市嘉定区安亭镇墨玉路185号1层J153室(72)发明人王平(74)专利代理机构上海科盛知识产权代理有限公司31225代理人翁惠瑜(51)Int.Cl.B60W30/12(2020.01)B60W50/14(2020.01)权利要求书1页说明书6页附图3页(54)发明名称一种基于电子车道线的车道偏离预警系统及方法(57)摘要本发明涉及一种基于电子车道线的车道偏离预警系统及方法，所述系统安装于车辆上，包括：相对位置接收模块，包括第一定位信号收发器，与部署于车道线上的智能道钉通讯，获取车辆与车道线的相对位置；偏离判断模块，根据所述相对位置判断车辆是否存在车道偏离情况；预警模块，在所述偏离判断模块的判断结果为是时响应，产生偏离警示信息；其中，所述智能道钉嵌入安装有与所述第一定位信号收发器相对应的第二定位信号收发器。与现有技术相比，本发明能更好地减少因天气原因引起的车道检测误差，有效提升了驾驶的安全性，实用高效，具有可靠性高、车辆相对定位精度高、成本低等优点。CN113548046ACN113548046A权利要求书1/1页1.一种基于电子车道线的车道偏离预警系统，其特征在于，该系统安装于车辆上，包括：相对位置接收模块，包括第一定位信号收发器，与部署于车道线上的智能道钉通讯，获取车辆与车道线的相对位置；偏离判断模块，根据所述相对位置判断车辆是否存在车道偏离情况；预警模块，在所述偏离判断模块的判断结果为是时响应，产生偏离警示信息；其中，所述智能道钉嵌入安装有与所述第一定位信号收发器相对应的第二定位信号收发器。2.根据权利要求1所述的基于电子车道线的车道偏离预警系统，其特征在于，所述第一定位信号收发器和第二定位信号收发器均为UWB信号收发器。3.根据权利要求1所述的基于电子车道线的车道偏离预警系统，其特征在于，所述第一定位信号收发器内存储有车辆尺寸及该收发器在车辆上的安装位置。4.根据权利要求1所述的基于电子车道线的车道偏离预警系统，其特征在于，所述第一定位信号收发器安装于车宽的中心线上。5.根据权利要求1所述的基于电子车道线的车道偏离预警系统，其特征在于，多个所述智能道钉部署于车道线上形成电子车道线。6.根据权利要求5所述的基于电子车道线的车道偏离预警系统，其特征在于，多个所述智能道钉的部署方式为：对于直线车道，相邻智能道钉间隔为15米；对于弧线车道，相邻智能道钉间隔为12米。7.根据权利要求1所述的基于电子车道线的车道偏离预警系统，其特征在于，所述相对位置接收模块基于TW-TOF双向测距算法和三边定位算法获得车辆与车道线的所述相对位置。8.根据权利要求1所述的基于电子车道线的车道偏离预警系统，其特征在于，所述偏离判断模块根据车辆与车道线间的距离和警报界限值间的关系判断是否存在车道偏离情况。9.根据权利要求8所述的基于电子车道线的车道偏离预警系统，其特征在于，对于弧线车道，计算所述车辆与车道线间的距离时考虑弯道偏移。10.一种基于电子车道线的车道偏离预警方法，其特征在于，包括以下步骤：在车道线上部署多个智能道钉；利用如权利要求1所述的基于电子车道线的车道偏离预警系统与所述智能道钉进行通讯，实现车道偏离预警。2CN113548046A说明书1/6页一种基于电子车道线的车道偏离预警系统及方法技术领域[0001]本发明属于驾驶辅助技术领域，涉及一种车道偏离预警技术，尤其是涉及一种基于电子车道线的车道偏离预警系统及方法。背景技术[0002]车联网的概念源于物联网，即车辆物联网，是以行驶中的车辆为信息感知对象，借助新一代信息通信技术，实现车与X(即车与车、人、路、服务平台)之间的网络连接，提升车辆整体的智能驾驶水平，为用户提供安全、舒适、智能、高效的驾驶感受与交通服务，同时提高交通运行效率，提升社会交通服务的智能化水平。车联网是智能交通系统的核心信息通信平台，将在车辆安全、交通控制、信息服务、智慧城市与智能交通等方面发挥日益重要的作用。其中在车辆安全方面，车联网通过危险预警功能包括超速警告、红灯预警、行人预警等相关手段提醒驾驶员从而有效降低交通事故的发生率，保障车辆及行人安全并在发生情况时及时实施相应措施。本发明提出的相对定位技术，是为了克服现有的车道偏离预警系统存在的缺陷。[0003]现有的车道偏离预警系统采用由HUD抬头显示器、摄像头、控制器以及传感器组成(如专利CN106515742B公开的一种车道偏离预警方法及系统)，当车道偏离系统开启时，摄像头(一般安置在车身侧面或后视镜