一种家用清洁搬运机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110013196A(43)申请公布日2019.07.16(21)申请号201910297405.9(22)申请日2019.04.15(71)申请人昆明理工大学地址650093云南省昆明市五华区学府路253号(72)发明人杨晓京秦思远何光泽杨红秀(51)Int.Cl.A47L11/24(2006.01)A47L11/40(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图6页(54)发明名称一种家用清洁搬运机器人(57)摘要本发明是一种家用清洁搬运机器人，属于机器人领域。本发明包括电机、舵机、皮带轮，皮带，升降台等零件。本发明可以通过车体上装配的摄像头导航，控制板根据摄像头拍摄的照片，确定物体方位，找到并把它抓起来，然后送到指定的地方放下，然后识别下达的命令，继续寻找其它最近的物体或暂时不工作。还在家用机器人的尾部特意设计了清洁装置，其独特的工作方式，相比于普通清洁装置有着工作更高效。CN110013196ACN110013196A权利要求书1/2页1.一种家用清洁搬运机器人，其特征在于：包括动力系统（5）、机械臂（3）、导航系统（7）、清洁装置（2）、车体（1）、控制板（6）、升降台装置（4）；车体（1）安装在动力系统（5）上，两个机械臂（3）安装在车体（1）两侧，升降台装置（4）的顶部与车体（1）下部连接，底部与动力系统（5）的顶部连接，清洁装置（2）安装在车体（1）后端，控制板（6）安装在动力系统（5）上方；导航系统（7）安装在车体（1）上部；所述的升降台装置（4）包括活塞杆（11）、横梁（9）、上导轨（8）、液压缸Ⅰ（10）、上横轴（40）、下横轴（41）、下导轨（42）、升降台液压缸控制电机，上导轨（8）顶端与车体（1）底部连接，下导轨（42）与底部与动力系统（5）连接，上导轨（8）和下导轨（42）的一端设有滑轨，一根上横轴（40）的两端与左右两根上导轨（8）的固定端连接，另一根上横轴（40）的两端通过滑块与左右两根上导轨（8）的滑轨端连接，一根下横轴（41）的两端与左右两根下导轨（42）的固定端连接，另一根下横轴（41）的两端通过滑块与左右两根下导轨（42）的滑轨端连接，横梁（9）一端与上横轴（40）的端部连接，另一端与下横轴（41）的端部连接，左边两根横梁（9）通过铰链交叉连接，右边两根横梁（9）通过铰链交叉连接，液压缸Ⅰ（10）与一侧的下横轴（40）铰链连接，活塞杆（11）安装在液压缸Ⅰ（10）内且与另一侧的下横轴（41）铰链连接，液压缸Ⅰ（10）同时与升降台液压缸控制电机连接；所述的导航系统（7）包括电机Ⅲ（23）、锥齿轮Ⅰ（21）、锥齿轮Ⅱ（22）、直齿轮（26）、齿条（27）、滚轮（24）、导轨Ⅰ（25）、导轨Ⅱ（46）、导轨Ⅲ（47）、左内导轨、升降台外壳（45）、摄像头固定壳、摄像头，电机Ⅲ（23）安装在车体（1）上，升降台外壳（45）内部安装有左右齿条（27），左齿条（27）的外侧安装有内外设置的导轨Ⅱ（46）、导轨Ⅲ（47），右齿条（27）的外侧安装有内外设置的左内导轨、导轨Ⅰ（25），导轨Ⅲ（47）、导轨Ⅱ（46）之间卡设有上下两个滚轮（24），左内导轨、导轨Ⅰ（25）之间卡设有上下两个滚轮（24），上端两滚轮（24）之间通过上连接轴连接，下端两滚轮（24）之间通过上连接轴连接，上连接轴的两端安装有两个直齿轮（26），两个直齿轮（26）分别与左右两个齿条（27）啮合，锥齿轮Ⅰ（21）安装在上连接轴上且与锥齿轮Ⅱ（22）啮合，锥齿轮Ⅱ（22）安装在电机Ⅲ（23）的输出轴上，导轨Ⅱ（46）、导轨Ⅲ（47）、左内导轨、导轨Ⅰ（25）的上下两端均与升降台外壳（45）的上下两端连接，升降台外壳（45），摄像头固定壳套在齿条（27）、导轨Ⅰ（25）、导轨Ⅱ（46）、导轨Ⅲ（47）、左内导轨上且电机Ⅲ（23）、锥齿轮Ⅰ（21）、锥齿轮Ⅱ（22）、直齿轮（26）均位于摄像头固定壳内部，摄像头固定壳外部固定有摄像头；所述的机械臂（3）包括电机Ⅰ（18）、电机Ⅱ（43）、连接件Ⅰ（12）、液压缸Ⅱ（14）、连杆Ⅰ（16）、连杆Ⅱ（13）、连杆Ⅲ（15）、连杆Ⅳ（44）、蜗杆（19）、蜗轮（20）、底座（17）、机械臂液压缸控制电机；底座（17）连接在车体（1）两侧，电机Ⅰ（18）连接在车体（1）内部，蜗杆（20）、蜗轮（19）啮合且安装在机械臂底座（17）内部，蜗杆（20）与电机Ⅰ（18）的输出轴连接，蜗轮（19）与底座（17）的伸出杆的一端连接，电机Ⅱ（43）的输出轴分别与底座（17）的伸出杆的另一端、连杆Ⅰ（16）的一端、连杆Ⅳ（44）的一端连接，连杆Ⅰ（16）的另一端与连杆Ⅲ（15）的一端铰链连接，连杆Ⅲ（15）的另一端、连杆Ⅳ（44）的