一种应用于攀爬机器人的强磁吸附蛇节式履带装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110053679A(43)申请公布日2019.07.26(21)申请号201910222438.7(22)申请日2019.03.22(71)申请人湖南沄耀中创科技有限公司地址410000湖南省长沙市长沙高新开发区文轩路27号麓谷钰园A2栋502申请人五凌电力有限公司新能源分公司(72)发明人郭大军肖坤洋熊科李靖李贤明谭振国刘凯胜(74)专利代理机构广州嘉权专利商标事务所有限公司44205代理人伍传松(51)Int.Cl.B62D55/075(2006.01)B62D55/265(2006.01)B62D55/084(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图3页(54)发明名称一种应用于攀爬机器人的强磁吸附蛇节式履带装置(57)摘要本发明公开了一种应用于攀爬机器人的强磁吸附蛇节式履带装置，包括履带机架、履带板从动轮、履带板驱动轮、履带驱动轴、带强磁块的蛇节式磁场强化链条和永磁履带链条；履带板驱动轮、履带板从动轮和永磁履带链条形成履带传动结构，履带板驱动轮与履带驱动轴相连，履带板从动轮、履带板驱动轮分别固定在履带机架的两端，蛇节式磁场强化链条位于履带机架的内底部，蛇节式磁场强化链条的两端分别固定在履带机架的两端；履带机架下方的永磁履带链条穿过蛇节式磁场强化链条底部的凹槽，履带板强磁块与蛇节链条强磁块同侧的磁极磁性相同。本发明以较小的体积和重量代价实现了较大吸附力和负载效果提升，避免强磁块与吸附面直接发生接触。CN110053679ACN110053679A权利要求书1/2页1.一种应用于攀爬机器人的强磁吸附蛇节式履带装置，其特征在于，包括：履带机架(1)、履带板从动轮(2)、履带板驱动轮(3)、履带驱动轴(4)、蛇节式磁场强化链条(5)和永磁履带链条(6)，所述永磁履带链条(6)内设置有履带板强磁块(61)，所述蛇节式磁场强化链条(5)内设置有蛇节链条强磁块(51)；所述履带板驱动轮(3)通过永磁履带链条(6)与履带板从动轮(2)相连以用于形成履带传动结构，所述履带板驱动轮(3)与履带驱动轴(4)相连以用于连接驱动电机带动驱动轮转动，所述履带板从动轮(2)、履带板驱动轮(3)分别固定在履带机架(1)的两端，所述蛇节式磁场强化链条(5)位于履带机架(1)的内底部，蛇节式磁场强化链条(5)的两端分别固定在履带机架的两端以用于使蛇节式磁场强化链条(5)拉直，蛇节式磁场强化链条(5)底部设置有凹槽，所述履带机架(1)下方的永磁履带链条(6)穿过蛇节式磁场强化链条(5)底部的凹槽；所述履带板强磁块(61)与蛇节链条强磁块(51)同侧的磁极磁性相同，以用于使蛇节式磁场强化链条(5)和永磁履带链条(6)的磁场叠加提高磁吸附力。2.根据权利要求1所述的应用于攀爬机器人的强磁吸附蛇节式履带装置，其特征在于：所述永磁履带链条(6)还包括若干永磁履带板(62)、设置在相邻两块永磁履带板(62)之间的若干履带板铰链销(63)，所述履带板强磁块(61)固定安装在永磁履带板(62)上，任意相邻的两块永磁履带板(62)通过履带板铰链销(63)可转动连接。3.根据权利要求1所述的应用于攀爬机器人的强磁吸附蛇节式履带装置，其特征在于：所述蛇节式磁场强化链条(5)包括若干内置蛇节链条强磁块(51)的永磁强化块(52)、以及设置在若干永磁强化块(52)侧边用于将若干永磁强化块(52)连成蛇节式一体结构的勾板链条(53)。4.根据权利要求3所述的应用于攀爬机器人的强磁吸附蛇节式履带装置，其特征在于：所述永磁强化块(52)还包括强磁固定底座(521)、蛇节块盖板(522)，所述蛇节链条强磁块(51)位于强磁固定底座(521)和蛇节块盖板(522)之间，所述强磁固定底座(521)和蛇节块盖板(522)通过盖板固定螺栓(523)固定连接以用于固定蛇节链条强磁块(51)，所述强磁固定底座(521)底部开设有凹槽以用于使永磁履带链条(6)穿过。5.根据权利要求3所述的应用于攀爬机器人的强磁吸附蛇节式履带装置，其特征在于：所述勾板链条(53)包括若干侧边交错连接的长勾板(531)和短勾板(532)、以及勾板固定螺栓(533)，所述长勾板(531)与短勾板(532)之间通过勾板销轴(534)可转动连接，长勾板(531)和短勾板(532)的侧边上皆开设有通孔，所述勾板固定螺栓(533)穿过通孔与永磁强化块(52)固定连接，以用于使勾板链条(53)固定在永磁强化块52的侧边；长勾板(531)/短勾板(532)的底边与侧边垂直并且延伸至永磁强化块(52)的下方，以用于防止永磁履带链条(6)与永磁强化块(52)底部的凹槽脱离。6.根据权利要求2所述的应用于攀爬机器人的强磁吸附蛇节式履带装置，其特征在于：所述履