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一种变刚度驱动装置.pdf
2023-08-29
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骊英****bb
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一种变刚度驱动装置.pdf
本发明公开了一种变刚度驱动装置，包括外壳、输出轴和变刚度单元，变刚度单元中的第一凸轮盘和第二凸轮盘分别能够进行转动，由于滑块始终与第一凸轮盘或第二凸轮盘保持接触，第一凸轮盘转动会使中心板上部的滑块沿着滑槽滑动，线性的弹簧与第一凸轮盘相配合能够实现弹簧压缩量的非线性变化，通过控制第一凸轮盘和第二凸轮盘的相对转动角度，能够改变变刚度驱动装置输出的刚度和位置，从而实现柔性输出，且装置结构简单，刚度位置调节快速灵活。
2023-08-29
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一种变刚度模块及模块化柔性变刚度驱动机构.pdf
本发明涉及一种变刚度模块及模块化柔性变刚度驱动机构，变刚度模块中，基座与凸轮可转动连接；平头轴随刚度电机的输出轴转动；刚度调节结构包括T型丝杠、弹簧压缩块、导向支撑架、弹簧结构、连接块和凸轮随动件，T型丝杠随平头轴转动，弹簧压缩块螺接在T型丝杠上，弹簧压缩块沿导向支撑架滑动，弹簧结构与弹簧压缩块和连接块连接，凸轮随动件安装在连接块上；凸轮的内轮廓壁与凸轮随动件啮合，凸轮的外轮廓壁与外部负载连接。与现有技术相比，本发明在变刚度模块中，刚度电机的输出轴通过传动结构连接至T型丝杠，从而带动弹簧压缩块对弹簧结构进
2023-05-31
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一种变刚度弹性驱动器.pdf
本发明提供了一种变刚度弹性驱动器，其包括壳体组件、调柔装置和变刚结构，其中调柔装置相互平行且对称设置在输入轴的两侧，调柔装置包括传动组件和设置在传动组件两侧的弹性组件，传动组件与输入轴传动连接，以带动弹性组件沿预设路径压缩；变刚结构包括行星轮组和双向丝杠，行星轮组的太阳轮固设于输入轴上，行星轮组的两个行星轮啮合在太阳轮与内壳体之间，双向丝杠上螺纹连接有与行星轮卡接的滑块，滑块可沿双向丝杠滑动；调柔装置将输入轴输入的刚性力转换为可带动内壳体转动的柔性力，通过变刚结构的双向丝杠带动滑块移动，从而改变输出力矩，
2023-08-26
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一种变刚度柔性驱动器.pdf
本发明公开了一种柔性变刚度驱动器。所述驱动器包含输入模块、输出模块、变刚度模块；输入模块用于与外部驱动力连接；输出模块与负载连接，输出力矩；变刚度模块将输出模块与输出模块柔性的连接在一起，允许两个模块之间发生一定的同轴相对转动，一定程度上保证安全性，通过变刚度电机驱动有阿基米德螺旋线槽的齿轮调节刚度以实现不同工作条件下所需要的刚度或补偿动力学特性。本发明可以提高驱动系统的安全性以及动力学特性，实现一些具有较高加速度的运动。
2023-08-19
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一种变刚度柔性驱动器.pdf
本发明公开了一种变刚度柔性驱动器，包括变刚度机构、变支点行星轮系、差动行星轮系和作为支撑的驱动器支撑机构，变刚度机构包括输出轴、输出连杆和三个盘，其中，输出连杆、盘一和盘三与输出轴之间固连，盘二与输出轴活动链接，盘一和盘三上设有尺寸相同的两个弧形槽孔，盘二上设有与弧形槽孔对应的槽孔，槽孔内安装有导轨和弹簧，导轨上滑块分别伸入到盘一和盘三的弧形槽孔内，杠杆一端与输出连杆固定相连，另一端通过第一支点活动安装盘三上，杠杆还通过中部设置的滑槽与变支点行星轮系活接，通过变支点行星轮系使得杠杆力臂发生变化，从而改变输
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