自移动机器人的行走作业方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110286669A(43)申请公布日2019.09.27(21)申请号201810224244.6(22)申请日2018.03.19(71)申请人科沃斯机器人股份有限公司地址215168江苏省苏州市吴中区石湖西路108号(72)发明人朱磊单俊杰(74)专利代理机构北京信慧永光知识产权代理有限责任公司11290代理人姚垚曹正建(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书1页说明书8页附图3页(54)发明名称自移动机器人的行走作业方法(57)摘要一种自移动机器人的行走作业方法，包括：自移动机器人建立或获取待作业区域的工作区域地图；根据工作区域地图的轮廓信息，将所述待作业区域划分为一个或多个房间，使每个房间与所述轮廓信息相对应；自移动机器人以房间为作业单位，逐一完成每个房间的行走作业。本发明控制过程简单，作业高效；特别的，在每个房间行走作业前，先环绕每个房间的边缘行走一圈，若障碍物的位置发生变化，则更新与房间对应的轮廓信息，并根据更新的地图重新规划行走路径，防止障碍物位置变更导致的碰撞等错误操作，提高作业的准确性和效率。CN110286669ACN110286669A权利要求书1/1页1.一种自移动机器人的行走作业方法，其特征在于，包括：自移动机器人建立或获取待作业区域的工作区域地图；根据工作区域地图的轮廓信息，将所述待作业区域划分为一个或多个房间，使每个房间与所述轮廓信息相对应；自移动机器人以房间为作业单位，逐一完成每个房间的行走作业。2.如权利要求1所述的自移动机器人的行走作业方法，其特征在于，所述自移动机器人在所述每个房间内行走作业之前，先环绕所述房间的边缘行走一周。3.如权利要求1所述的自移动机器人的行走作业方法，其特征在于，所述每个房间的行走作业具体包括：先环绕所述房间的边缘行走一周，再对该房间执行遍历行走作业。4.如权利要求2或3所述的自移动机器人的行走作业方法，其特征在于，自移动机器人环绕所述房间的边缘行走一周的过程中，探测到障碍物位置发生变更后更新与所述房间相对应的轮廓信息。5.如权利要求1所述的自移动机器人的行走作业方法，其特征在于，将所述待作业区域划分为一个或多个房间，具体包括：判断非闭合处之间的距离，当所述距离小于预设阈值时，则所述非闭合处为房门或走廊，并根据所述房门或走廊所在位置来划分房间。6.如权利要求1所述的自移动机器人的行走作业方法，其特征在于，所述行走作业包括：遍历行走作业、定点作业、随机作业或贴边作业其中之一或其组合。7.如权利要求1所述的自移动机器人的行走作业方法，其特征在于，所述房间为多个时，判断是否存在两个或多个彼此连通的房间所形成的房间序列，如果是，则优先在房间序列内行走作业；否则，按照预设顺序逐一行走作业。8.如权利要求7所述的自移动机器人的行走作业方法，其特征在于，所述自移动机器人优先选择在连通房间数量更多的房间序列中行走作业。9.如权利要求1所述的自移动机器人的行走作业方法，其特征在于，所述自移动机器人中预设有行走作业的额定房间面积；当所述房间的面积＞所述额定房间面积时，自移动机器人自动将所述房间按照规定尺寸的单元格划分成多个子区域，并逐一在所述子区域中顺序作业。10.如权利要求9所述的自移动机器人的行走作业方法，其特征在于，所述单元格的长×宽尺寸恒定。11.如权利要求9所述的自移动机器人的行走作业方法，其特征在于，所述单元格包括一种以上尺寸不同的单元格的组合；所述组合按照房间轮廓信息，能够将房间总面积完整划分。12.如权利要求1所述的自移动机器人的行走作业方法，其特征在于，所述自移动机器人中预设有在房间中行走作业的额定长度和额定宽度；当所述房间的长度和宽度中的任意一个小于或等于所述额定长度或额定宽度时，自移动机器人无需对该房间进行子区域划分，直接执行房间的遍历行走作业模式。13.如权利要求1-12任一项所述的自移动机器人的行走作业方法，其特征在于，所述自移动机器人为扫地机器人、空气净化机器人或加湿机器人。2CN110286669A说明书1/8页自移动机器人的行走作业方法技术领域[0001]本发明涉及一种自移动机器人的行走作业方法，属于小家电制造技术领域。背景技术[0002]现有的扫地机器人在执行清扫工作的时候会按照固定大小区域或者没有区域概念进行清扫，这会导致使清扫路线混乱，清扫效率低。[0003]图1为现有技术待作业区域划分示意图。如图1所示，现有的扫地机器人通常是通过传感器来获取待作业区域中的障碍物信息，从而建立待作业区域的地图。然而，在实际工作时，该待作业区域的地图主要用于即时定位，并没有在有效提供扫地机器人地面覆盖效率方面起到足够的作用。如图1所示，M品牌的扫地机器人在执行清