抗蛇行减振器的控制方法及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110155102A(43)申请公布日2019.08.23(21)申请号201910423405.9(22)申请日2019.05.21(71)申请人中车青岛四方机车车辆股份有限公司地址266111山东省青岛市城阳区锦宏东路88号(72)发明人孔海朋王旭曹晓宁曹洪勇马利军(74)专利代理机构北京路浩知识产权代理有限公司11002代理人王庆龙苗晓静(51)Int.Cl.B61F5/24(2006.01)B61C17/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图3页(54)发明名称抗蛇行减振器的控制方法及系统(57)摘要本发明实施例提供一种抗蛇行减振器的控制方法及系统，该方法包括：获取轨道车辆构架的摇头速度以及抗蛇行减振器的伸缩速度；判定摇头速度对应的摇头方向与伸缩速度对应的伸缩方向为同向或反向，获得判定结果；根据判定结果调节抗蛇行减振器的阻尼力。本发明实施例实现了根据摇头方向和伸缩方向对抗蛇行减振器的阻尼力进行的实时调节，适应了不同磨耗状态的车轮，满足了车辆在高速下的平稳性要求，适应了轨道交通运输快速、安全、舒适的需求。CN110155102ACN110155102A权利要求书1/2页1.一种抗蛇行减振器的控制方法，其特征在于，包括：获取轨道车辆构架的摇头速度以及抗蛇行减振器的伸缩速度；判定所述摇头速度对应的摇头方向与所述伸缩速度对应的伸缩方向为同向或反向，获得判定结果；根据所述判定结果调节所述抗蛇行减振器的阻尼力。2.根据权利要求1所述的抗蛇行减振器的控制方法，其特征在于，所述获取轨道车辆构架的摇头速度，包括：通过设置于所述构架两侧的振动加速度传感器分别采集两侧的摇头加速度；根据所述两侧的摇头加速度计算所述构架的实际摇头加速度；对所述实际摇头加速度进行高通滤波，并积分获得所述摇头速度。3.根据权利要求2所述的抗蛇行减振器的控制方法，其特征在于，所述根据所述两侧的摇头加速度计算所述构架的实际摇头加速度，包括：其中，a为实际摇头加速度，a1为一侧摇头加速度，a2为另一侧摇头加速度。4.根据权利要求1所述的抗蛇行减振器的控制方法，其特征在于，所述获取抗蛇行减振器的伸缩速度，包括：通过设置于所述抗蛇行减振器内部的位置传感器采集所述抗蛇行减振器的位置信号；对所述位置信号进行低通滤波，并微分获得所述伸缩速度。5.根据权利要求1所述的抗蛇行减振器的控制方法，其特征在于，所述判定结果为所述摇头方向与所述伸缩方向为同向；相应地，所述根据所述判定结果调节所述抗蛇行减振器的阻尼力，包括：通过将所述抗蛇行减振器的阻尼系数调节至最小，调节所述抗蛇行减振器的阻尼力。6.根据权利要求1所述的抗蛇行减振器的控制方法，其特征在于，所述判定结果为所述摇头方向与所述伸缩方向为反向；相应地，所述根据所述判定结果调节所述抗蛇行减振器的阻尼力，包括：根据下式调节所述抗蛇行减振器的阻尼系数，以对所述抗蛇行减振器的阻尼力进行调节，式中，β为调整因子，c为阻尼系数，v1为摇头速度，v2为伸缩速度。7.根据权利要求6所述的抗蛇行减振器的控制方法，其特征在于，所述对所述抗蛇行减振器的阻尼力进行调节，包括：根据所述阻尼系数，基于Sky-Hook算法调节所述抗蛇行减振器的电磁比例阀；其中，β＝1时，Sky-Hook算法为开关型Sky-Hook算法；β＝0时，Sky-Hook算法为理想型Sky-Hook算法。8.一种抗蛇行减振器的控制系统，其特征在于，包括：获取模块，用于获取轨道车辆构架的摇头速度以及抗蛇行减振器的伸缩速度；2CN110155102A权利要求书2/2页判定模块，用于判定所述摇头速度对应的摇头方向与所述伸缩速度对应的伸缩方向为同向或反向，获得判定结果；调节模块，用于根据所述判定结果调节所述抗蛇行减振器的阻尼力。9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述抗蛇行减振器的控制方法的步骤。10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述抗蛇行减振器的控制方法的步骤。3CN110155102A说明书1/6页抗蛇行减振器的控制方法及系统技术领域[0001]本发明涉及轨道交通领域，更具体地，涉及一种抗蛇行减振器的控制方法及系统。背景技术[0002]抗蛇行减振器的参数匹配是列车运行安全性的关键因素之一。随着车辆运行里程的增加，车轮踏面等效锥度不断增加，引起蛇行频率也不断增大，需要的二系回转阻力矩也越来越大。而现有技术中的抗蛇行减振器是不能调节阻尼力的，因此现有技术中的抗蛇行减振器很难适应车轮不同磨耗状态，造成轨道车辆运行过程