一种管道焊接机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109048153A(43)申请公布日2018.12.21(21)申请号201811134386.X(22)申请日2018.09.27(71)申请人杨双军地址066000河北省秦皇岛市海港区燕山大学里仁学院A教学楼502(72)发明人叶强(51)Int.Cl.B23K37/02(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图1页(54)发明名称一种管道焊接机器人(57)摘要本发明提供一种管道焊接机器人，包括电缸、车身、转台、机械臂、摄像头、控制箱、履带装置等，其特征在于：所述的履带装置由履带、和两个履带轮组成，电机连接在连板上，电机轴与一履带轮连接驱动其转动，从而使履带装置行走。本发明通过改变履带装置位置使其适应管道行走，通过控制箱控制机器人完成管道焊接。CN109048153ACN109048153A权利要求书1/1页1.一种管道焊接机器人，包括电缸（1）、车身（2）、转台（3）、机械臂（4）、摄像头（5）、控制箱（6）、履带装置（7）、双向电缸（8）、腿架（9）、连板（10）、电机（11），其特征在于：所述的履带装置（7）由履带、和两个履带轮组成；电机（11）连接在连板（10）上，电机轴与一履带轮连接驱动其转动；从而使履带装置（7）行走；所述的车身（2）为长方形结构，下方与H形的腿架（9）铰接；腿架（9）与连板（10）焊接在一起，两腿架（9）中间位置与双向电缸（8）伸缩杆顶端铰接；车身（2）下方四个角安装有四个电缸（1），电缸（1）伸展支撑整个车体；双向电缸（8）伸缩来调整履带装置（7）适应管道；车身（2）前半部分有一转台（3）与车身（2）形成转动副；转台（3）两侧分别有机械臂（4），一个机械臂（4）末端装有焊剂，另一个机械臂（4）末端装有焊枪；车身（2）中间固定安装有长方体块，长方体块与摄像头（5）形成回转副；控制箱（6）接收信号，控制机器人的行走和焊接。2CN109048153A说明书1/2页一种管道焊接机器人技术领域[0001]本发明涉及焊接技术领域，特别涉及一种管道焊接机器人。背景技术[0002]在管道内焊接对工人来说移动和工作非常困难，而且工作环境较为恶劣，尤其在小型管道，人无法进去工作，所以需要一种管道焊接机器人，克服恶劣环境因素，对管道进行焊接。发明内容[0003]针对上述问题，本发明提供一种管道焊接机器人，其采用电机驱动履带行走，控制箱通过摄像头反馈的信息控制机械臂，进行焊接。[0004]本发明所使用的技术方案是：一种管道焊接机器人，包括电缸、车身、转台、机械臂、摄像头、控制箱、履带装置、双向电缸、腿架、连板、电机，其特征在于：所述的履带装置由履带、和两个履带轮组成；电机连接在连板上，电机轴与一履带轮连接驱动其转动；从而使履带装置行走；所述的车身为长方形结构，下方与H形的腿架铰接；腿架与连板焊接在一起，两腿架中间位置与双向电缸伸缩杆顶端铰接；车身下方四个角安装有四个电缸，电缸伸展支撑整个车体；双向电缸伸缩来调整履带装置适应管道；车身前半部分有一转台与车身形成转动副；转台两侧分别有机械臂，一个机械臂末端装有焊剂，另一个机械臂末端装有焊枪；车身中间固定安装有长方体块，长方体块与摄像头形成回转副；控制箱接收信号，控制机器人的行走和焊接。[0005]本发明工作原理：本发明通过四个电缸下压，抬起车身，然后双向电缸伸展使履带装置适应管道，方便行进，在坡度较高时，履带装置可以展成大角度，在然后双向电缸的压力下保持车身稳定不下滑。摄像头可以进行各个角度转动，观察路况和焊接位置，把信号传递给控制箱，控制箱控制机械臂进行焊接工作。[0006]由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：1.本发明通过双向电缸调整履带装置的位置，以适应管道，方便行走。[0007]2.本发明在管道坡度较大时，可以使履带装置展成大角度，在然后双向电缸的压力下保持车身稳定不下滑，平稳工作。[0008]3.本发明体积较小，可以代替工人完成小型管道的焊接。附图说明[0009]图1、图2为本发明的整体装配立体结构示意图。[0010]附图标号：1-电缸；2-车身；3-转台；4-机械臂；5-摄像头；6-控制箱；7-履带装置；8-双向电缸；9-腿架；10-连板；11-电机。具体实施方式3CN109048153A说明书2/2页[0011]下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。[0012]实施例如图1、图2所示，一种管道焊接机器人，包括电缸1、车身2、转台3、机械臂4、摄像头5、控制箱6、履带装置7、双向电缸8、腿架9、连板10、电机11，其特征在于：所述的履带装置7由履带、和两个履带轮组成；电机11连接在连板10上，电机轴与一履带轮连接驱动其转动；从而使履带