一种巡检机器人的行走轮.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110154642A(43)申请公布日2019.08.23(21)申请号201910519784.1(51)Int.Cl.(22)申请日2019.06.17B60B19/00(2006.01)B60B19/06(2006.01)(71)申请人国网福建省电力有限公司泉州供电B60B19/08(2006.01)公司地址362000福建省泉州市温陵路南段184号申请人国网福建省电力有限公司浙江清华长三角研究院福建和盛置信智能电气有限公司(72)发明人王连辉陈清华吴志成陈永志罗国档郭建钊陈茂新杨昌加龚建新许俊江杜建文郑盛忠严国强陈小强(74)专利代理机构福州展晖专利事务所(普通合伙)35201代理人林天凯权利要求书1页说明书2页附图1页(54)发明名称一种巡检机器人的行走轮(57)摘要本发明公开了一种巡检机器人的行走轮，包括有空心的支撑轴心、位于支撑轴心外的摩擦轮、位于摩擦轮外的外侧轮，支承轴心、摩擦轮及外侧轮均由对称布置的左右两半构成，左右对称的摩擦轮及外侧轮两半之间形成一个用于容纳导线的弧形或V形凹槽，还包括有一导电环，所述的导电环的内圈嵌入到支撑轴心，导电环的外圈构成凹槽的槽底，还包括有两个的外侧支撑件。本发明行走轮采用柔性设计，增加随动性，在行走轮通过障碍物时，外部行走轮片会随障碍物宽度张开一定的位移量，从而降低了行走轮随障碍物抬升的高度，降低了颠簸程度。CN110154642ACN110154642A权利要求书1/1页1.一种巡检机器人的行走轮，其特征在于：包括有空心的支撑轴心、位于支撑轴心外的摩擦轮、位于摩擦轮外的外侧轮，支承轴心、摩擦轮及外侧轮均由对称布置的左右两半构成，左右对称的摩擦轮及外侧轮两半之间形成一个用于容纳导线的弧形或V形凹槽，还包括有一导电环，所述的导电环的内圈嵌入到支撑轴心，导电环的外圈构成凹槽的槽底，还包括有两个的外侧支撑件，两外侧支撑件分别设置在行走轮的两端将支撑轴心、摩擦轮及外侧轮压在中间，外侧支撑件包括有水平部，在水平部的中部设置有定位凸起，在水平部与定位凸起的中部设置有通孔，所述的定位凸起直接抵在支撑轴心的端面，摩擦轮与外侧支撑件的水平部之间、外侧轮与外侧支撑件的水平部之间采用弹性连接。2.根据权利要求1所述的巡检机器人的行走轮，其特征在于：所述的弹性连接为采用螺钉及套在螺钉外的弹簧进行弹性连接。3.根据权利要求1所述的巡检机器人的行走轮，其特征在于：在支撑轴心与摩擦轮之间设置有轴心衬套。4.根据权利要求3所述的巡检机器人的行走轮，其特征在于：所述的轴心衬套为工字型结构的轴心衬套。5.根据权利要求1至4任何一项所述的巡检机器人的行走轮，其特征在于：所述的摩擦轮为工字型结构的摩擦轮。6.根据权利要求5所述的巡检机器人的行走轮，其特征在于：所述的导电环为导电金属。7.根据权利要求6所述的巡检机器人的行走轮，其特征在于：所述的摩擦轮与导线接触的面为仿形面。8.根据权利要求1所述的巡检机器人的行走轮，其特征在于：在支撑轴心与摩擦轮相接触的那一外周面上设计有储存润滑油的储油槽。2CN110154642A说明书1/2页一种巡检机器人的行走轮技术领域[0001]本发明涉及一种巡检机器人的行走机构，特别是一种巡检机器人行走机构的行走轮。背景技术[0002]现有的线上巡检机器人结构多样，但行走轮结构基本一致，如图1，行走轮缺乏柔性设计，在线上越障时，与障碍物刚性接触，直接碾压通过，从而进行越障，在通过较宽的障碍物时，行走轮会随障碍物的宽度被动地被抬升相应的高度，通过后跌落到线上，越障过程中产生了较大的颠簸。另外，现有设计的行走轮，外圈都是以金属与导线接触，增加了对导线的磨损。内圈靠重力使摩擦部分与导线摩擦进行行走，实际接触为线接触，接触面积小，摩擦力小。发明内容[0003]本发明的目的在于克服现有技术的不足之处，而提供一种易于实现运动控制的新型行走轮结构，实现巡检机器人在线上相对平稳越障运行，并且减少了对导线的损伤，增大行走轮与导线摩擦力的行走轮。[0004]一种巡检机器人的行走轮，包括有空心的支撑轴心、位于支撑轴心外的摩擦轮、位于摩擦轮外的外侧轮，支承轴心、摩擦轮及外侧轮均由对称布置的左右两半构成，左右对称的摩擦轮及外侧轮两半之间形成一个用于容纳导线的弧形或V形凹槽，还包括有一导电环，所述的导电环的内圈嵌入到支撑轴心，导电环的外圈构成凹槽的槽底，还包括有两个的外侧支撑件，两外侧支撑件分别设置在行走轮的两端将支撑轴心、摩擦轮及外侧轮压在中间，外侧支撑件包括有水平部，在水平部的中部设置有定位凸起，在水平部与定位凸起的中部设置有通孔，所述的定位凸起直接抵在支撑轴心的端面，摩擦轮与外侧支撑件的水平部之间、外侧轮与外侧支撑件的水平部之间采用弹性