一种巡检机器人的行走装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110238862A(43)申请公布日2019.09.17(21)申请号201910519760.6(51)Int.Cl.(22)申请日2019.06.17B25J11/00(2006.01)B25J5/00(2006.01)(71)申请人国网福建省电力有限公司泉州供电B25J19/00(2006.01)公司地址362000福建省泉州市温陵路南段184号申请人国网福建省电力有限公司浙江清华长三角研究院福建和盛置信智能电气有限公司(72)发明人王连辉陈清华吴志成陈永志罗国档郭建钊陈茂新杨昌加龚建新许俊江杜建文郑盛忠严国强陈小强(74)专利代理机构福州展晖专利事务所(普通合伙)35201代理人林天凯权利要求书1页说明书4页附图5页(54)发明名称一种巡检机器人的行走装置(57)摘要本发明公开了一种巡检机器人的行走装置，行走轮通过行走轮轴支承在行走轮支架上，所述的行走轮轴与万向节联轴器相连后与动力轴相连，所述的动力轴支撑在连接板上，还包括有行走轮摆动控制组件，在行走轮的下方设置有与行走轮配合使用的压紧轮，压紧轮支撑在压紧轮支架上，还包括有压紧轮摆动组件。本发明由于设置了行走轮摆动组件，因此使得行走轮在行走过程中可实现在一定范围内以万向联轴器的中心为圆心进行左右摆动，同时还设置了压紧轮摆动组件，使得压紧轮可同步实现一定范围的摆动，从而实现本巡检机器人行走装置自适应摆动过障。CN110238862ACN110238862A权利要求书1/1页1.一种巡检机器人的行走装置，其特征在于：包括有行走轮、行走轮支架、行走轮通过行走轮轴支承在行走轮支架上，所述的行走轮轴与万向节联轴器相连后与动力轴相连，所述的动力轴支撑在连接板上，还包括有行走轮摆动控制组件，所述的行走轮摆动组件包括有转动部与固定部，固定部固定于固定架上，转动部可运动的支承于固定部，转动部连接行走轮支架带动行走轮实现摆动，转动部还与限位块相连，限位块跟随转动部转动，在限位块的转动方向的前后两侧的位置处设置有限位弹簧用于限制限位块的转动角度，限位块及限位弹簧均设置于固定在连接板上的限位座内，在行走轮的下方设置有与行走轮配合使用的压紧轮，压紧轮支撑在压紧轮支架上，还包括有压紧轮摆动组件，所述的压紧轮摆动组件包括有固定部及转动部，所述的转动部套在固定部外周，在固定部的外周设置有一定位块，在转动部的内周设置有一限位块，固定部与转动部之间的限位块与定位块之间设置有限位弹簧，压紧轮支架连接于转动部跟随转动部运动，所述的固定部安装于固定架上，固定架安装于连接板上。2.根据权利要求1所述的巡检机器人的行走装置，其特征在于：所述的固定架为层状结构，上层用于安装行走轮摆动组件，下层用于安装压紧轮摆动组件，固定架与连接板相连。3.根据权利要求2所述的巡检机器人的行走装置，其特征在于：所述的行走轮摆动组件的转动部为一摆动盘，摆动盘与轴承的外圈相连，轴承的内圈连接固定部。4.根据权利要求3所述的巡检机器人的行走装置，其特征在于：所述的压紧轮摆动组件的转动部为一套筒，套筒与轴圈的外圈相连，轴承的内圈与固定部连接。5.根据权利要求1至4任何一项所述的巡检机器人的行走装置，其特征在于：所述的行走轮，包括有空心的支撑轴心、位于支撑轴心外的摩擦轮、位于摩擦轮外的外侧轮，支承轴心、摩擦轮及外侧轮均由对称布置的左右两半构成，左右对称的摩擦轮及外侧轮两半之间形成一个用于容纳导线的弧形或V形凹槽，还包括有一导电环，所述的导电环的内圈嵌入到支撑轴心，导电环的外圈构成凹槽的槽底，还包括有两个的外侧支撑件，两外侧支撑件分别设置在行走轮的两端将支撑轴心、摩擦轮及外侧轮压在中间，外侧支撑件包括有水平部，在水平部的中部设置有定位凸起，在水平部与定位凸起的中部设置有通孔，所述的定位凸起直接抵在支撑轴心的端面，摩擦轮与外侧支撑件的水平部之间、外侧轮与外侧支撑件的水平部之间采用弹性连接。6.根据权利要求5所述的巡检机器人的行走装置，其特征在于：所述的弹性连接为采用螺钉及套在螺钉外的弹簧进行弹性连接。7.根据权利要求6所述的巡检机器人的行走装置，其特征在于：在支撑轴心与摩擦轮之间还设置有轴心衬套。8.根据权利要求7所述的巡检机器人的行走装置，其特征在于：所述的轴心衬套及摩擦轮为工字型结构的轴心衬套。9.根据权利要求8所述的巡检机器人的行走装置，其特征在于：所述的摩擦轮与导线接触的面为仿形面。10.根据权利要求1所述的巡检机器人的行走装置，其特征在于：在支撑轴心与空心支撑轴心之间设计有储存润滑油的储油槽。2CN110238862A说明书1/4页一种巡检机器人的行走装置技术领域[0001]本发明涉及一种巡检机器人，特别是一种巡检机器人的行走装置。背景技术[0002]现有的线