巡检机器人的行走机构、巡检机器人及巡检系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114683294A(43)申请公布日2022.07.01(21)申请号202011575809.9(22)申请日2020.12.28(71)申请人广东博智林机器人有限公司地址528000广东省佛山市顺德区北滘镇碧桂园社区泮浦路1号A1栋2楼A2-05(仅作办公用途)(住所申报)(72)发明人韦青海刘玉平马如豹张阳李付贵(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463专利代理师余菲(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)B25J5/02(2006.01)B25J13/08(2006.01)权利要求书1页说明书7页附图5页(54)发明名称巡检机器人的行走机构、巡检机器人及巡检系统(57)摘要本申请涉及机器人技术领域，具体涉及巡检机器人的行走机构、巡检机器人及巡检系统。巡检系统包括巡检机器人和圆形轨道，巡检机器人上设置适于在圆形轨道上行走的行走机构，该行走机构包括基座及安装于基座的第一驱动轮、第二驱动轮和压紧轮，第一驱动轮、第二驱动轮和压紧轮被配置为沿圆形轨道的圆周方向间隔布置以环抱圆形轨道，压紧轮用于配合第一驱动轮和第二驱动轮夹紧圆形轨道。行走机构的第一驱动轮、第二驱动轮和压紧轮配合，类似套在圆形轨道上的圆环，即使圆形轨道的转弯半径较小也不容易干涉受限，因此行走路径可以更为灵活地设置，缓解现有巡检机器人由于转弯半径较大，导致行走路径不能灵活设置，不能靠近重点监测位置的问题。CN114683294ACN114683294A权利要求书1/1页1.一种巡检机器人的行走机构，所述行走机构适于在圆形轨道上行走，其特征在于，所述行走机构包括基座、第一驱动轮、第二驱动轮和压紧轮，所述第一驱动轮、所述第二驱动轮和所述压紧轮安装于所述基座，所述第一驱动轮、所述第二驱动轮和所述压紧轮被配置为沿圆形轨道的圆周方向间隔布置以环抱圆形轨道，所述压紧轮用于配合所述第一驱动轮和所述第二驱动轮夹紧圆形轨道。2.根据权利要求1所述的巡检机器人的行走机构，其特征在于，所述行走机构还包括第一驱动组件和第二驱动组件，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件安装于所述基座，所述第一驱动组件用于驱动所述第一驱动轮，所述第二驱动组件用于驱动所述第二驱动轮。3.根据权利要求1所述的巡检机器人的行走机构，其特征在于，所述行走机构还包括减震组件，所述压紧轮通过所述减震组件连接于所述基座。4.根据权利要求3所述的巡检机器人的行走机构，其特征在于，所述减震组件包括滑座和弹性件，所述滑座可滑动地设置于所述基座，所述压紧轮可转动地安装于所述滑座，所述弹性件弹性支撑在所述滑座和所述基座之间。5.根据权利要求1所述的巡检机器人的行走机构，其特征在于，所述基座呈C形，所述第一驱动轮、所述第二驱动轮和所述压紧轮沿所述基座的延伸方向间隔布置。6.根据权利要求5所述的巡检机器人的行走机构，其特征在于，所述第一驱动轮设置在所述基座的一端，所述第二驱动轮设置在所述基座的另一端，所述压紧轮设置在所述基座的中部。7.根据权利要求1‑6任一项所述的巡检机器人的行走机构，其特征在于，所述行走机构还包括：转动组件，安装于所述基座，用于可转动地连接所述基座和巡检机器人本体。8.根据权利要求7所述的巡检机器人的行走机构，其特征在于，所述转动组件包括轴承座、回转轴承和转轴，所述轴承座用于连接所述巡检机器人本体，所述转轴的一端通过所述回转轴承可转动地连接于所述轴承座，所述转轴的另一端连接于所述基座。9.根据权利要求1所述的巡检机器人的行走机构，其特征在于，所述第一驱动轮、所述第二驱动轮和所述压紧轮的轮周至少一者设有弹性耐磨层。10.一种巡检机器人，其特征在于，包括巡检机器人本体和至少一个根据权利要求1‑9任一项所述的巡检机器人的行走机构，所述行走机构安装于所述巡检机器人本体的顶部。11.根据权利要求10所述的巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人本体上安装有至少两个所述行走机构，每个所述行走机构分别与所述巡检机器人本体可转动地连接。12.一种巡检系统，其特征在于，包括圆形轨道和权利要求10或11所述的巡检机器人。2CN114683294A说明书1/7页巡检机器人的行走机构、巡检机器人及巡检系统技术领域[0001]本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及巡检机器人的行走机构、巡检机器人及巡检系统。背景技术[0002]巡检机器人按照规划路径行走，以对规划路径沿线的情形进行实时监测或异常报警等，常用于电力路线、轨道、隧道、楼宇等。比如高层、超高层楼房在建造过程中所用的自升造楼平台,目前常通过在自升造楼平台上设置工字型轨道，在工字型轨道上设置巡检机器人的方式实时监测，以便快速检修，保持各部位稳定，避免出现安全隐患甚至安全问题，但现