一种机器人柔性关节.pdf
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相关资料
一种机器人柔性关节.pdf
本发明公开了一种机器人柔性关节,包括前臂、后臂、与前臂固连的固定座、与后臂固连的活动座,固定座位于所述活动座的内侧,固定座内安装有驱动轮和弹性驱动器,弹性驱动器包括从内到外依次转动连接的驱动内圈、浮动内圈、浮动法兰和固定法兰,固定法兰与固定座固定连接,浮动法兰与所述活动座固定连接,驱动轮与驱动内圈通过传动轴连接,浮动内圈包括安装有弧形螺旋弹簧的弹簧保持架,驱动内圈的周面固定有正向压缩弧形螺旋弹簧的推板,浮动法兰的内侧周面固定有反向压缩弧形螺旋弹簧的推板,本发明的机器人柔性关节,利用弧形螺旋弹簧作为弹性元件
一种柔性机器人变刚度关节.pdf
本发明公开了一种柔性机器人变刚度关节,包括主电机模块、中间凸轮滚子模块、刚度调节模块和测量系统,主电机模块中的输出法兰盘Ⅱ与中间凸轮滚子模块中的花键轴固定连接,将主电机模块的扭矩传递到中间凸轮滚子模块;凸轮滚子模块包括上凸轮盘、中间圆盘和下凸轮盘,上凸轮盘和下凸轮盘上设计有相同的曲面形状,上凸轮盘可以在花键轴上轴向滑动与周向滚动,上凸轮盘与主电机模块中的法兰盘之间安装有模具弹簧,上凸轮盘压缩模具弹簧导致上凸轮盘自身扭矩发生变化;下凸轮盘与刚度调节模块中的输出法兰盘Ⅰ固定连接。
一种机器人用柔性腕关节及机器人.pdf
本发明公开了一种机器人用柔性腕关节,包括:外壳,其内部设置由空腔,且设置有连通空腔用以外界气压或液压设备的输入口;端盖,其与外壳的空腔开口固定连接,端盖上设有开口槽,端盖朝向空腔内部一侧设有若干凹槽;浮动块,与外壳之间形成密封腔,其包括套环和活动主体,所述套环置于空腔内紧贴外壳内壁且与外壳轴向滑动连接,套环内壁设置为球面状;活动主体一端伸入套环内,且伸入套环内一端与套环内壁形状相配合呈球面状,活动主体另一端由开口槽伸出端盖且与开口槽之间留有活动间隙,所述活动主体上设置有若干与凹槽配合的顶针,凹槽内径大于顶
柔性仿生关节和机器人.pdf
本发明公开一种柔性仿生关节和机器人,柔性仿生关节包括:驱动件,所述驱动件包括输出轴;关节组件,所述关节组件包括第一转动件和邻近所述第一转动件的第二转动件,所述第一转动件包括第一转动轮和与所述第一转动轮同轴固定的第二转动轮,所述第二转动件包括第三转动轮,第一传动件,所述第一传动件绕过所述输出轴和所述第一转动轮;以及第二传动件,所述第二传动件绕过所述第二转动轮和所述第三转动轮。本发明技术方案旨在降低外骨骼整体质量,安装空间紧凑,并实现合理的传动比配置,利于实现过载保护,方便使用。
一种机器人用永磁变刚度柔性关节.pdf
本发明属于柔性机器人技术领域,提出了一种机器人用永磁变刚度柔性关节,能够模拟仿生关节具有的非线性变刚度肌肉特性。本发明采用永磁变刚度机构作为刚度调整部件,绳索作为力与运动传递部件,其刚度会根据永磁体间气隙改变而改变,通过电机、绳索绞盘和导向滑轮的作用,实现操作手两侧绳索的力与位置的解耦,可实现关节刚度不变,仅改变关节转角改变,即实现等刚度条件下关节位置调整;还可实现在关节位置不变的,仅改变关节的刚度,根据不同的工作情况,实现对应设定刚度条件下工作。本发明为运动形式简洁、制造简便、操作简单的永磁变刚度柔性机