AGV驱动机构及应用该机构的AGV小车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110182009A(43)申请公布日2019.08.30(21)申请号201910482940.1(22)申请日2019.06.04(71)申请人广东嘉腾机器人自动化有限公司地址528300广东省佛山市顺德区杏坛镇德进路2号(72)发明人苏毅宾黎扬福(74)专利代理机构广州圣理华知识产权代理有限公司44302代理人刘伟强(51)Int.Cl.B60G3/20(2006.01)B60G15/06(2006.01)B62D63/04(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图6页(54)发明名称AGV驱动机构及应用该机构的AGV小车(57)摘要本发明的AGV驱动机构，包括车架主体以及相对地安装于车架主体两对侧的驱动结构；另外，本发明还公开一种应用上述AGV驱动机构的AGV小车。与现有结构相比，本发明的驱动机构通过驱动结构的上连动臂、下连动臂、动轮装置与车架主体连接形成平行四边形的连杆结构，车轮的可摆动幅度更大；由于采用平行四边形的连杆结构，车轮与水平面始终保持垂直，可防止出现侧向力而导致AGV偏离路线的情况；另外，两个驱动结构之间相互独立，更进一步的提升了AGV行驶时灵活性和稳定性，使其可适应在各种地形条件下工作。CN110182009ACN110182009A权利要求书1/1页1.AGV驱动机构，其特征在于：包括车架主体以及相对地安装于车架主体两侧的驱动结构，所述车架主体的中部设有连接架，驱动结构包括上连动臂、下连动臂、动轮装置和弹簧伸缩缸，所述上连动臂的内端与所述车架主体的上侧铰接，上连动臂的外端与所述动轮装置的上侧铰接，所述下连动臂的内端与所述车架主体的上侧铰接，下连动臂的外端与所述动轮装置的下端铰接，所述弹簧伸缩缸的一端与所述下连动臂的外端铰接，另一端与连接架连接，所述弹簧伸缩缸自上而下向外倾斜设置。2.根据权利要求1所述的AGV驱动机构，其特征在于：所述动轮装置包括连接座、驱动电机和车轮，所述连接座中部设有连接孔，其两端设有连接端，所述上连动臂的外端与所述连接座的上连接端铰接，所述下连动臂的外端与所述连接座的下连接端铰接，所述驱动电机设置在所述连接座上且位于所述上、下连动臂之间，所述车轮设置在所述连接座的外侧，所述驱动电机的输出轴穿过所述连接孔与所述车轮传动连接。3.根据权利要求1所述的AGV驱动机构，其特征在于：所述弹簧伸缩缸的最小对地压力N2≥(G1+G2)*20％，G1为车架主体的重量，G2为最大负载量。4.根据权利要求3所述的AGV驱动机构，其特征在于：车架主体的重量G1≤2000kg,所述最大负载量G2≤G1*5。5.根据权利要求3所述的AGV驱动机构，其特征在于：弹簧伸缩缸与连接架之间的夹角设置为25-40度。6.根据权利要求1所述的AGV驱动机构，其特征在于：所述车架主体包括与驱动结构连接的第一连接部和用于与AGV车身连接的第二连接部，所述第一连接部与第二连接部一体成型。7.根据权利要求6所述的AGV驱动机构，其特征在于：上连动臂内端设有第一安装凸部，所述第一连接部配合第一安装凸部设有第一安装槽，所述第一安装凸部可转动地安装在第一安装槽内；下连动臂的内端设有第二安装凸部，所述第一连接部配合第二安装凸部安装设有第二安装槽，所述第二安装凸部可转动地安装在第二安装槽内。8.根据权利要求5所述的AGV驱动机构，其特征在于：所述上连动臂外端设有第一连接槽，所述动轮装置的内端适配的设有第一连接凸部，所述第一连接凸部可转动地安装在第一连接槽上，所述下连动臂的外端设有第二连接槽，所述动轮装置的内端适配的设有第二连接凸部，所述第二连接凸部可转动地安装在第一连接槽上。9.应用权利要求1-8任一项所述的AGV驱动机构的AGV小车，其特征在于：还包括车身主体和控制终端，所述车身主体包括下端敞口的安装腔以及设于安装腔内的第一连接结构、第二连接结构、第一万向轮组和第二万向轮组，所述第一连接结构的位于安装腔的前侧，所述第一万向轮组安装于第一连接结构的底部，所述第二连接结构位于安装腔的后侧，所述第二连接部的上侧与第二连接结构的底部前侧连接，所述第一万向轮组安装于第二连接结构的底部后侧，所述安装腔相对的两侧壁对应所述动轮装置设有车轮过口，所述控制终端安装于车身主体上并与所述动轮装置电连接。2CN110182009A说明书1/4页AGV驱动机构及应用该机构的AGV小车技术领域[0001]本发明涉及自动化搬运领域，具体涉及AGV驱动机构及应用该机构的AGV小车。背景技术[0002]AGV是(AutomatedGuidedVehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输