越障驱动轮及移动设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110200556A(43)申请公布日2019.09.06(21)申请号201910451740.X(22)申请日2019.05.28(71)申请人广州科语机器人有限公司地址511458广东省广州市南沙区大岗镇豪岗大道30号(72)发明人李孟钦欧保全梁春林郑卓斌王立磊其他发明人请求不公开姓名(74)专利代理机构广州华进联合专利商标代理有限公司44224代理人陈秀丽方宇(51)Int.Cl.A47L11/40(2006.01)A47L11/24(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图13页(54)发明名称越障驱动轮及移动设备(57)摘要本发明提出一种越障驱动轮及移动设备，其中，越障驱动轮包括：轮体，轮体的外周面沿轮体的径向开设有两个以上的凹槽；滑块，位于轮体的凹槽内，滑块能够沿轮体的径向做伸缩运动，用于改变驱动轮的半径，驱动轮因半径的不同而具有正常状态和越障状态；驱动组件，驱动组件与滑块连接，用于驱动滑块在轮体的凹槽内做伸缩运动。本发明的越障驱动轮及含有越障驱动轮的移动设备，通过合理设置轮体、滑块和驱动组件的结构及相互之间的连接关系，当遇到障碍物时，滑块能够伸出轮体的外周面，增大驱动轮的半径和摩擦力，从而具有较好的越障能力。CN110200556ACN110200556A权利要求书1/1页1.一种越障驱动轮，其特征在于，包括：轮体，所述轮体的外周面沿轮体的径向开设有两个以上的凹槽；滑块，位于所述轮体的凹槽内，所述滑块能够沿所述轮体的径向相对所述轮体做伸缩运动，用于改变所述驱动轮的半径；及驱动组件，所述驱动组件与所述滑块连接，用于驱动所述滑块在所述轮体的凹槽内做伸缩运动。2.根据权利要求1所述的越障驱动轮，其特征在于，还包括驱动连杆和撑轮杆，所述驱动连杆与所述轮体固定连接，并且所述驱动连杆与所述轮体的端面垂直设置；所述撑轮杆的第一端与滑块转动连接，所述撑轮杆的第二端与所述驱动组件转动连接，所述驱动组件能够驱动所述撑轮杆的第二端沿驱动连杆的轴向滑动。3.根据权利要求2所述的越障驱动轮，其特征在于，所述驱动组件包括套轴和驱动器，所述套轴套接在所述驱动连杆上并且能够沿所述驱动连杆的轴向滑动，所述撑轮杆的第二端与所述套轴转动连接，所述驱动器与所述套轴连接，用于驱动所述套轴和所述撑轮杆的第二端沿所述驱动连杆的轴向滑动，进而通过推拉所述驱动连杆来驱动所述滑块凹槽内相对轮体做伸缩运动。4.根据权利要求3所述的越障驱动轮，其特征在于，所述套轴外壁设有齿状结构，所述驱动器为齿轮驱动器，所述齿轮驱动器能够与所述套轴外壁的齿状结构相配合，从而能够驱动所述套轴沿所述驱动连杆的轴向滑动。5.根据权利要求3所述的越障驱动轮，其特征在于，所述驱动连杆上设置有限位块，用于限制所述套轴在所述驱动连杆上的滑动位置。6.根据权利要求3所述的越障驱动轮，其特征在于，所述驱动轮还包括主轴马达，用于驱动所述轮体转动，所述主轴马达还与所述驱动器相连接，用于驱动所述驱动器工作。7.根据权利要求3所述的越障驱动轮，其特征在于，所述驱动组件还包括电机和感测传感器，所述电机用于驱动所述驱动器工作，所述感测传感器用于感测障碍物，所述感测传感器与所述电机有线或者无线连接，当所述感测传感器感测到障碍物时，所述电机启动并且驱动所述驱动器工作。8.根据权利要求3所述的越障驱动轮，其特征在于，所述套轴与所述驱动连杆之间设置有轴承，所述套轴通过所述轴承套接在所述驱动连杆上。9.根据权利要求1所述的越障驱动轮，其特征在于，在所述轮体内沿着所述轮体的轴向错位设置有两层以上的滑块。10.一种移动设备，其特征在于，包括权利要求1-9任一所述的越障驱动轮。2CN110200556A说明书1/6页越障驱动轮及移动设备技术领域[0001]本发明涉及机器人设备领域，特别是涉及一种越障驱动轮及移动设备。背景技术[0002]扫地机器人，又称自动扫地机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清洁工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸入自身的尘盒中，从而完成地面清洁工作。传统扫地机器人的驱动轮大多缺乏通过地面设障碍物的能力，传统机器人的驱动轮为了方便越障碍物，要么在机身增设弹性结构来缓冲，要么采用辅助结构(包括在机身上)提供辅助支撑越障，结构复杂，往往为了达到越障效果需要相应对机身结构做很大改变，导致成本较高。发明内容[0003]基于此，有必要针对传统驱动轮缺乏越障能力问题，提供一种越障驱动轮及移动设备。[0004]本发明的越障驱动轮，包括：轮体，所述轮体的外周面沿轮体的径向开设有两个以上的凹槽；滑块，位于所述轮体的凹槽内，所述滑块能够沿所述轮体的径向相对所述轮体做伸缩运动，用于改