底盘定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110285803A(43)申请公布日2019.09.27(21)申请号201910558498.6(22)申请日2019.06.26(71)申请人北京海益同展信息科技有限公司地址100176北京市经济技术开发区科创十一街18号院2号楼6层601(72)发明人范涛(74)专利代理机构北京同立钧成知识产权代理有限公司11205代理人张子青刘芳(51)Int.Cl.G01C21/00(2006.01)G01C22/00(2006.01)权利要求书3页说明书8页附图3页(54)发明名称底盘定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质(57)摘要本发明提供一种底盘定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质，方法包括：获取编码器输出的车轮旋转数据，所述编码器与电机机械连接，所述电机用于驱动双轮差速底盘上设置的车轮；根据所述车轮旋转数据确定所述双轮差速底盘当前所处的位置信息；将所述位置信息发送至与设置有所述双轮差速底盘的可移动平台通信连接的控制终端，以使用户根据所述位置信息对所述可移动平台进行调整。从而能够获取更加精准地的底盘位置信息，进而能够根据该位置信息实现更加精准地导航。CN110285803ACN110285803A权利要求书1/3页1.一种底盘定位方法，其特征在于，包括：获取编码器输出的车轮旋转数据，所述编码器与电机机械连接，所述电机用于驱动双轮差速底盘上设置的车轮；根据所述车轮旋转数据确定所述双轮差速底盘当前所处的位置信息；将所述位置信息发送至与设置有所述双轮差速底盘的可移动平台通信连接的控制终端，以使用户根据所述位置信息对所述可移动平台进行调整。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取编码器输出的车轮旋转数据，包括：获取编码器按照预设的频率输出的车轮旋转数据。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车轮旋转数据确定所述双轮差速底盘当前所处的位置信息，包括：根据所述车轮旋转数据确定所述双轮差速底盘当前的旋转角度以及移动里程；根据所述旋转角度以及所述移动里程确定所述双轮差速底盘当前所处的位置信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述旋转角度以及所述移动里程确定所述双轮差速底盘当前所处的位置信息，包括：以所述双轮差速底盘的初始位置为原点，行进方向、逆时针旋转预设角度为轴，建立世界坐标系；以所述双轮差速底盘车轮中心位置作为原点，行进方向、逆时针旋转预设角度为轴，建立底盘坐标系；根据所述旋转角度以及所述移动里程确定所述底盘坐标系原点相对于所述世界坐标系原点的位置向量；根据所述位置向量确定所述双轮差速底盘当前所处的位置信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述位置向量包括第一参数、第二参数以及第三参数，所述第一参数表示所述底盘坐标系原点相对于所述世界坐标系原点X轴的距离；所述第二参数表示所述底盘坐标系原点相对于所述世界坐标系原点Y轴的距离；所述第三参数表示所述底盘坐标系相对于所述世界坐标系的旋转角度。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述双轮差速底盘包括两个车轮，每一驱动所述车轮的电机各与一所述编码器机械连接；所述根据所述车轮旋转数据确定所述双轮差速底盘当前的旋转角度以及移动里程，包括：针对每一所述编码器，根据所述车轮旋转数据计算所述编码器对应的电机的旋转角度；根据所述电机的旋转角度以及所述车轮的周长计算所述双轮差速底盘当前的移动里程；计算两个编码器对应的车轮移动里程的差值；根据所述差值计算所述双轮差速底盘当前的旋转角度。7.根据权利要求1、2、4-6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车轮旋转数据确定所述双轮差速底盘当前所处的位置信息之后，还包括：获取所述双轮差速底盘当前的摩擦系数；根据所述摩擦系数确定所述双轮差速底盘对应的移动误差；2CN110285803A权利要求书2/3页根据所述位置信息以及所述移动误差确定所述双轮差速底盘当前所处的目标位置。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取所述双轮差速底盘当前的摩擦系数，包括：根据所述双轮差速底盘的车轮材质信息、运行场地信息以及所述双轮差速底盘当前的负载信息计算所述双轮差速底盘当前的摩擦系数。9.根据权利要求1、2、4-6、8任一项所述的方法，其特征在于，所述获取编码器输出的车轮旋转数据之后，还包括：根据所述车轮旋转数据对所述双轮差速底盘下一时刻的位置进行估计。10.一种底盘定位装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取编码器输出的车轮旋转数据，所述编码器与电机机械连接，所述电机用于驱动双轮差速底盘上设置的车轮；位置信息确定模块，用于根据所述车轮旋转数据确定所述双轮差速底盘当前所处的位置信息；发送模块，用于将所述位置信息发送至与设置有所述