三轴曲臂连杆机械臂.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110315516A(43)申请公布日2019.10.11(21)申请号201910508493.2(22)申请日2019.06.13(71)申请人佛山市埃科机器人科技有限公司地址528200广东省佛山市南海区狮山镇科技工业园C区骏业北路6号（办公楼）一楼103号(72)发明人刘旭涌孙加明黄勇光(74)专利代理机构深圳市科吉华烽知识产权事务所(普通合伙)44248代理人谢肖雄(51)Int.Cl.B25J9/02(2006.01)B25J15/00(2006.01)B25J18/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称三轴曲臂连杆机械臂(57)摘要本发明涉及一种机械手，尤其是一种机械手上执行移动的机械臂。该机械臂的X轴机构连接有受X轴机构驱动沿X轴作直线运动的X轴滑行组件，Y轴机构包括一设于X轴滑行组件上的、与X轴机构运行方向相同的转轴组件和受转轴组件驱动的转动臂，转轴组件的一端连接有旋转驱动组件，转轴组件的另一端与转动臂连接，转动臂的两端设有同步轮组件，同步轮组件连接转轴组件和Z轴机构，Z轴机构在同步轮组件的驱动下保持垂直状态。本发明将Y轴设计为在垂直面上的圆周运行，通过联动Z轴使Z轴组件始终保持垂直方向运行，使Y轴和Z轴形成可折叠的结构，通过单一驱动实现联动，使整体三轴机械手的结构更加紧凑，给注塑机的模具吊装和设备维护留出了空间。CN110315516ACN110315516A权利要求书1/1页1.三轴曲臂连杆机械臂，包括X轴机构、Y轴机构和Z轴机构，其特征在于：所述的X轴机构连接有受X轴机构驱动沿X轴作直线运动的X轴滑行组件，Y轴机构包括一设于X轴滑行组件上的、与X轴机构运行方向相同的转轴组件和受转轴组件驱动的转动臂，转轴组件的一端连接有旋转驱动组件，转轴组件的另一端与转动臂连接，转动臂的两端设有同步轮组件，同步轮组件连接转轴组件和Z轴机构，Z轴机构在同步轮组件的驱动下保持垂直状态。2.如权利要求1所述的三轴曲臂连杆机械臂，其特征在于：所述的X轴滑行组件包括连接与X轴机构上的X轴滑台以及安装于X轴滑台上的X轴机械臂支架；X轴机械臂支架具有与X轴滑台固定的底板、位于底板前后两端的前端板和后端板，底板、前端板、后端板组成U形结构的X轴机械臂支架。3.如权利要求2所述的三轴曲臂连杆机械臂，其特征在于：所述的旋转驱动组件包括一电机和连接于电机输出轴上的减速箱，减速箱安装于后端板上，减速箱的输出轴穿过后端板后连接转轴组件。4.如权利要求3所述的三轴曲臂连杆机械臂，其特征在于：所述的转轴组件包括与减速箱的输出轴连接的联轴器以及与联轴器连接的转动臂转轴；转动臂转轴与所述的转动臂固定带动转动臂与转动臂转轴一起转动。5.如权利要求4所述的三轴曲臂连杆机械臂，其特征在于：所述的转动臂包括相互固定的前侧板和后侧板，前侧板和后侧板之间具有间隔空间，转动臂转轴穿过后侧板一端与前侧板一端固定；所述的前侧板和后侧板另一端通过轴承连接一Z轴机构转轴，Z轴机构与Z轴机构转轴固定连接。6.如权利要求5所述的三轴曲臂连杆机械臂，其特征在于：所述的同步轮组件安装于前侧板和后侧板之间的间隔空间中，同步轮组件包括安装于转动臂转轴上的第一同步轮、安装于Z轴机构转轴上的第二同步轮、以及连接第一同步轮和第二同步轮之间的同步带，第一同步轮固定在转动臂转轴上与转动臂转轴随动，第二同步轮固定在Z轴机构转轴上带动Z轴机构转轴转动。7.如权利要求6所述的三轴曲臂连杆机械臂，其特征在于：所述的Z轴机构包括固定在Z轴机构转轴上的联动板，联动板保持垂直状态，联动板外表面通过Z轴连接板安装有Z轴升降组件。8.如权利要求7所述的三轴曲臂连杆机械臂，其特征在于：所述的Z轴升降组件连接有一受Z轴升降组件驱动实现升降的抓取组件，所述的抓取组件包括一与Z轴升降组件连接的升降座，升降座上安装有一立板；立板下方安装有水口夹，水口夹正面设有负压吸嘴。9.如权利要求8所述的三轴曲臂连杆机械臂，其特征在于：所述的升降座底部通过直线导轨和滑块连接一滑块安装板，所述的立板固定在滑块安装板下方，滑块安装板设有条形通孔，升降座底部安装有第一螺杆，滑块安装板底部安装有第二螺杆，第一螺杆穿过条形通孔通过拉簧连接第二螺杆。2CN110315516A说明书1/4页三轴曲臂连杆机械臂技术领域[0001]本发明涉及一种机械手，尤其是一种机械手上执行移动的机械臂。背景技术[0002]在现在的自动化生产机器人设备上，三轴机械手是一种常见的执行机构的移位驱动机构，现有的三轴机构顾名思义，一般包括X轴、Y轴和Z轴的驱动机构，通过XYZ轴上的移动来控制运行位置，在一般的工业加工、分拣等操作中有着广泛的使用。现有的三轴机构分别包括X