无人搬运车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110395335A(43)申请公布日2019.11.01(21)申请号201910702599.6(22)申请日2019.07.31(71)申请人深圳布科思科技有限公司地址518000广东省深圳市宝安区福永街道大洋路中粮福安机器人智造产业园10栋3楼(72)发明人浦剑涛(74)专利代理机构深圳市宏德雨知识产权代理事务所(普通合伙)44526代理人李捷(51)Int.Cl.B62D63/02(2006.01)B62D63/04(2006.01)B60R21/013(2006.01)权利要求书2页说明书14页附图13页(54)发明名称无人搬运车(57)摘要本发明提供一种无人搬运车，其包括车体、驱动机构、前端控制台和双激光结构，车体包括底盘框架、承重台以及顶板，该驱动机构设于所述底盘框架的底部，同于驱动车体移动，前端控制台设置在所述顶板上，用于控制车体运动；双激光结构包括第一激光雷达和第二激光雷达。本发明的无人搬运车通过将两个激光固定在底盘框架的两个对角上，扫描区域刚好利用了车体自身轮廓的外部空间，增加了激光雷达扫描视角，实现了车体的全方位扫描，驱动机构通过新颖的结构设计，使得无人搬运车的轮子和地面有足够的接触力，保证无人车底盘平稳、不打滑，同时适应不同路况，装置实用性强。CN110395335ACN110395335A权利要求书1/2页1.一种无人搬运车，其特征在于，包括：车体，其包括底盘框架、承重台以及顶板，所述底盘框架顶端表面中心处通过承重台与顶板底端固定连接，所述底盘框架、承重台以及顶板均为矩形结构，所述底盘框架与顶板截面等大，且所述承重台横截面小于底盘框架横截面，所述承重台四周与底盘框架和顶板之间形成四条避让通道；驱动机构，所述驱动机构设于所述底盘框架的底部，同于驱动车体移动；前端控制台，其设置在所述顶板上，用于控制车体运动；以及双激光结构，其包括第一激光雷达和第二激光雷达，所述第一激光雷达设置在第一避让通道与第二避让通道连接处，所述第二激光雷达设置在第三避让通道与第四避让通道连接处；以所述第一避让通道为车体前端，所述第三避让通道为车体尾端，所述第一激光雷达用于激光扫描车体前端以及车体一侧并发送障碍物信号；所述第二激光雷达用于激光扫描车体尾端以及车体另一侧并发送障碍物信号。2.根据权利要求1所述的无人搬运车，其特征在于，所述驱动机构包括第一驱动单元、第二驱动单元以及从动组件；所述第一驱动单元包括第一驱动组件、第一万向轮和第一铰接法兰，所述第一驱动组件、第一万向轮和第一铰接法兰均在底盘框架一侧长边方向上，且所述第一万向轮靠近底盘框架前端，所述第一万向轮通过第一铰接法兰与第一驱动组件固定连接，所述第一铰接法兰上设有与底盘框架底端一侧连接的第一转动件，且所述第一驱动组件和第一万向轮以第一转动件为圆心上下转动；所述第二驱动单元包括第二驱动组件、第二万向轮和第二铰接法兰，所述第二驱动组件、第二万向轮和第二铰接法兰均在底盘框架另一侧长边方向上，且所述第二万向轮靠近底盘框架前端，所述第二万向轮通过第二铰接法兰与第二驱动组件固定连接，所述第二铰接法兰上设有与底盘框架底端另一侧连接的第二转动件，且所述第二驱动组件和第二万向轮以第二转动件为圆心上下转动；从动组件,其设置在底盘框架底部尾端，所述从动组件包括第三万向轮、第四万向轮和第三铰接法兰，所述第三万向轮和第四万向轮分别位于底盘框架尾端两侧底部，且所述第三万向轮和第四万向轮之间通过第三铰接法兰固定连接，且所述第三铰接法兰中上设有用于连接底盘框架尾端底部的第三转动件，且所述第三万向轮和第四万向轮以第三转动件为圆心上下转动。3.根据权利要求2所述的无人搬运车，其特征在于，所述第一铰接法兰一端设有与第一驱动组件连接的第一连接部，所述第一铰接法兰另一端设有用于与第一万向轮连接的第二连接部，所述第一连接部与第二连接部之间设有用于连接第一转动件的第一转动部；所述第一转动部包括转动通孔，所述第一转动件包括第一支撑架、第一转轴以及两个第一轴承，所述第一支撑架竖向设置，所述第一支撑架顶端与底盘框架底面固定连接，所述第一转轴上设有第一固定板，所述转轴一端贯穿转动通孔，所述第一固定板与第一铰接法兰一侧固定连接，所述连接轴两端与第一轴承内圈转动连接，且所述第一轴承外圈与支撑架底端通过螺丝可拆卸连接。4.根据权利要求1所述的无人搬运车，其特征在于，所述驱动机构包括设置在底盘框架2CN110395335A权利要求书2/2页底部的承载底盘、安装在所述承载底盘前后两端的四个从动轮，以及设置在所述承载底盘底部两侧的两个驱动轮部件；所述驱动轮部件包括第一轮架、第二轮架、第一减震杆、第一减震弹簧、第二主动轮、以及设置在第二主动轮一侧，用于驱动所述第二