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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110410464A(43)申请公布日2019.11.05(21)申请号201910601075.8(22)申请日2019.07.04(71)申请人广西大学地址530004广西壮族自治区南宁市西乡塘区大学东路100号(72)发明人丁江耿婷韦玉庭(74)专利代理机构深圳紫辰知识产权代理有限公司44602代理人万鹏(51)Int.Cl.F16H1/32(2006.01)F16H57/08(2006.01)F16H55/17(2006.01)权利要求书3页说明书7页附图3页(54)发明名称一种行星线齿轮传动装置(57)摘要本发明提供了一种行星线齿轮传动装置,该行星线齿轮传动装置包括太阳轮、行星轮和外齿轮,太阳轮包括太阳主体件和设置在太阳主体件的外侧面上的太阳钩杆,太阳钩杆为圆柱螺旋状;行星轮包括行星主体件和设置在行星主体件的外侧面上的行星钩杆,行星钩杆为圆柱螺旋状;外齿轮包括外框体和设置在外框体的内侧面上的外齿钩杆,外齿钩杆均为圆柱螺旋状,太阳轮和行星轮均设置在外框体的内部;其中,在行星线齿轮传动装置转动时,太阳钩杆、行星钩杆之间形成连续的啮合传动,行星钩杆、外齿钩杆之间形成连续的啮合传动。本发明的行星线齿轮传动装置相较于传统齿轮的行星齿轮传动机构,成本低廉,振动与噪声较小。CN110410464ACN110410464A权利要求书1/3页1.一种行星线齿轮传动装置,其特征在于,所述行星线齿轮传动装置包括:太阳轮,包括太阳主体件和设置在所述太阳主体件的外侧面上的太阳钩杆,所述太阳钩杆为圆柱螺旋状;行星轮,包括行星主体件和设置在所述行星主体件的外侧面上的行星钩杆,所述行星钩杆为圆柱螺旋状;及外齿轮,包括外框体和设置在所述外框体的内侧面上的外齿钩杆,所述外齿钩杆均为圆柱螺旋状,所述太阳轮和所述行星轮均设置在所述外框体的内部;其中,在所述行星线齿轮传动装置转动时,所述太阳钩杆、所述行星钩杆之间形成连续的啮合传动,所述行星钩杆、所述外齿钩杆之间形成连续的啮合传动。2.根据权利要求1所述的行星线齿轮传动装置,其特征在于,所述行星线齿轮传动装置还包括行星架,所述行星轮的数量为N个,N大于或者等于1,所述行星架分别与所述多个行星主体件连接。3.根据权利要求2所述的行星线齿轮传动装置,其特征在于,所述行星主体件的回转轴线与所述太阳主体件的回转轴线平行,所述外框体的回转轴线与所述太阳主体件的回转轴线重合;其中,在O-xyz、Op2-xp2yp2zp2和Op3-xp3yp3zp3的空间坐标系中,z轴与所述行星主体件的回转轴线重合,zp2轴与所述太阳主体件的回转轴线重合,zp3轴与所述外框体的回转轴线重合,x轴、xp2轴、xp3轴共线,坐标系o1-x1y1z1与所述行星主体件固联,坐标系o2-x2y2z2与所述太阳主体件固联,坐标系o3-x3y3z3与所述外框体固联,在初始状态下,o1-x1y1z1与o-xyz重合,o2-x2y2z2与Op2-xp2yp2zp2重合,o3-x3y3z3与Op3-xp3yp3zp3重合。4.根据权利要求3所述的行星线齿轮传动装置,其特征在于,所述行星钩杆的接触线参数方程为:所述行星钩杆的中心线空间曲线方程为:其中,m为所述行星钩杆的螺旋半径,t为运动参数变量,-π≤t≤-π/2,n为所述行星钩杆的螺距参数,r1t为所述行星钩杆的半径。5.根据权利要求4所述的行星线齿轮传动装置,其特征在于,所述太阳钩杆的接触线参数方程为:所述太阳钩杆的中心线空间曲线方程为:2CN110410464A权利要求书2/3页其中,i12为所述行星轮和所述太阳轮的传动比,θ1为所述行星轮的角速度和所述太阳轮的角速度的夹角,b1为x轴到xp2轴的距离,a1为zp2轴点到z轴的距离,r2为所述太阳钩杆的半径。6.根据权利要求4所述的行星线齿轮传动装置,其特征在于,所述外齿钩杆的接触线参数方程为:所述外齿钩杆的中心线空间曲线方程为:其中,i13为所述行星轮和所述外齿轮的传动比,θ2为所述行星轮的角速度和所述外齿轮的角速度的夹角,b2为xp3轴到x轴的距离,a2为z到zp3轴的距离,r3为所述外齿钩杆的半径。7.根据权利要求3所述的行星线齿轮传动装置,其特征在于,所述行星轮的齿数为c,所述太阳轮与所述行星轮的齿数比为N×k1,所述外齿轮与所述行星轮的齿数比为k2。8.根据权利要求7所述的行星线齿轮传动装置,其特征在于,当所述太阳轮作为动力输入端,所述太阳轮的转速为n′1,且所述行星架固定时,所述外齿轮的转速为n′1/(k2/(N×k1));或者当所述太阳轮作为动力输入端,所述太阳轮的转速为n′1,且所述外齿轮固定时,所述行星架的转速为n′1/(1+k2/(N×k1))。9.根据权利