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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110431994A(43)申请公布日2019.11.12(21)申请号201910787770.8(22)申请日2019.08.26(71)申请人上海大学地址200444上海市宝山区上大路99号(72)发明人汪地谌稳帅徐佳丽杨浩廖茂生姚启才(74)专利代理机构上海上大专利事务所(普通合伙)31205代理人顾勇华(51)Int.Cl.A01D46/24(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称柑橘采摘机构(57)摘要本发明公开了一种柑橘采摘机构,它包括:机架、拨杆机构、剪切装置和推杆机构。所述机架为基础结构,其他部件通过轴及槽口安装固定在机架上。所述的推杆部件在驱动力作用下沿所述机架上的槽口进行推程运动。推程运动前期推杆部件推动所述的拨杆机构做旋转运动,经由齿轮传动实现拨杆的抱合运动,将机架前方的柑橘杆茎推至机凹槽内。推程运动后期推杆部件推动剪切装置剪断凹槽内的杆茎。推杆部件在弹簧力作用下进行回程运动,回程运动前期推杆部件推动剪切装置回到初始位置,回程运动后期推杆部件推动拨杆机构回到初始位置,完成采摘。本发明具有结构简单、工作效率高、作业难度低的优点。CN110431994ACN110431994A权利要求书1/1页1.一种柑橘采摘机构,其组成包括机架(1)、拨杆机构、剪切装置和推杆机构;其特征是:所述拨杆机构、剪切装置和推杆机构均安装在机架(1)上,推杆机构连接剪刀装置;在推杆机构的驱动下,推杆机构将果柄的拨入剪切装置中,而由剪刀装置完成采摘。2.根据权利要求1所述的柑橘采摘机构,其特征是:所述机架(1)为基础结构,拨杆机构、剪切装置和推杆机构通过轴及槽口安装固定在机架(1)上,机架(1)为片状结构,前部的两侧为带有弧度的挡条,挡条之间为多个尖状突出,每个牙状突出以及挡条之间形成收缩状的凹槽(21);机架后部开有多个直槽口。3.根据权利要求1所述的柑橘采摘机构,其特征是:所述拨杆机构由拨杆(2)、拨杆(3)、齿轮(4)、齿轮(6)、齿轮(8)、齿轮(10)、齿轮轴(5)、齿轮轴(7)、齿轮轴(9)、齿轮轴(11)、拨杆槽口装置(12)组成;拨杆(2)尾部与齿轮1固结,通过齿轮轴1安装在机架前部尖端处;拨杆(3)尾部与齿轮(10)固定在一起,通过齿轮轴(7)转动安装在机架(1)前部尖端处;齿轮(4)和齿轮(6)外啮合;齿轮(8)通过齿轮轴(9)安装在机架前部尖端处的齿轮(4)下方,并与齿轮(4)外啮合;拨杆槽口装置12与齿轮(10)固定并通过齿轮轴(11)转动安装在机架(1)前部尖端处的齿轮(8)下方,并与齿轮(8)构成齿轮外啮合配合;多组拨杆机构结构相同,并列布置在机架(1)前部其他尖端中心处。4.根据权利要求1所述的柑橘采摘机构,其特征是:所述剪切装置由铡刀(14)和机架(1)的凹槽结构组成,铡刀(14)由铡刀轴(15)定位在机架(1)上;使铡刀(14)绕铡刀轴(15)旋转,与机架的凹槽(21)形成类剪刀机构。5.根据权利要求1所述的柑橘采摘机构,其特征是:所述推杆机构由推杆(13)、推杆轴(20)、钢丝绳(17)、弹簧(16)、刹车线(18)和刹车线固定架(19)组成,若干推杆轴(20)均匀排列嵌入推杆(13)中,杆轴(20)右侧套入机架(1)的一个直槽口中,伸出来的部分套入拨杆槽口装置(12)的槽口中,左侧套入铡刀(14)的槽口中;刹车线(18)前端固定在刹车线固定架(19)上,刹车线固定架(19)再固定在机架(1)左边缘;弹簧(16)一端与刹车线固定架(19)相连,另一端与刹车线(18)内部的钢丝绳(17)的固定节点相连接;刹车线(18)穿过弹簧内部与推杆(13)前端相固结。6.根据权利要求3所述的柑橘采摘机构,其特征是:所述拨杆为S型的薄片。7.根据权利要求4所述的柑橘采摘机构,其特征是:所述铡刀(4)的刀头为半圆形刀口结构,铡刀下部开有槽口,槽口前部为圆弧槽口后部为直槽口,内径与推杆轴(20)外径相同,使得当推杆(13)在机架槽口(21)的前半段滑动时,推杆轴(20)运动方向与拨杆槽口装置的直槽口部分相平行,铡刀内的直槽口在推杆轴限位作用下被固定;当推杆(13)在机架槽口(21)的后半段滑动时,推杆轴(20)进入圆弧槽口部分,能够推动铡刀装置绕大齿轮轴(5)顺时针旋转。2CN110431994A说明书1/4页柑橘采摘机构所属技术领域[0001]本发明涉及一种柑橘采摘机构,属柑橘采摘设备技术领域。背景技术[0002]我国是柑橘的重要原厂地之一,然而目前的柑橘采摘多为人工采摘,需要一手固定柑橘,一手用剪刀将柑橘的果柄剪断,操作复杂,效率低下,且位于顶部的柑橘采摘难度大。此外,现有技术中存在的柑橘采摘装置多为机械臂或者