基于相机图像信号处理来生成和使用道路摩擦估计的方法和系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110458793A(43)申请公布日2019.11.15(21)申请号201910362473.9(22)申请日2019.04.30(30)优先权数据15/969,9732018.05.03US(71)申请人沃尔沃汽车公司地址瑞典哥德堡(72)发明人S·罗伊乔杜里赵敏茗M·约纳松N·奥尔松(74)专利代理机构永新专利商标代理有限公司72002代理人蔡洪贵(51)Int.Cl.G06T7/00(2017.01)G06T7/11(2017.01)权利要求书2页说明书6页附图4页(54)发明名称基于相机图像信号处理来生成和使用道路摩擦估计的方法和系统(57)摘要本发明涉及一种基于前视相机图像信号处理来生成和利用道路摩擦估计(RFE)的方法(10)和系统(100)，该RFE指示路面与车辆轮胎之间的预期摩擦水平。对前视相机图像(11)进行预处理(12)、区块分割(14)(横向和纵向地，由轮轨等定义)、使用视角变换转换为鸟瞰图(BEV)图像(16)、区块量化(18)以及最后分类(20)。产生的RFE可用于给驾驶员提供信息、自动控制相关车辆的运动、和/或通知基于云的警报服务以增强驾驶员安全性。CN110458793ACN110458793A权利要求书1/2页1.一种基于车辆相机图像处理来生成和利用道路摩擦估计值(RFE)的方法(10)，所述方法包括：从车辆相机获得路面的图像(11)；将所述图像分割成多个区块(14)；转换所述图像的视角(16)；基于所述多个区块中的每个区块的图像分析，量化所述多个区块中的每个区块以确定给定路面摩擦状况的概率；基于所述多个区块的确定的概率对所述多个区块的组进行分类，以生成所述路面的RFE(20)；以及以下中的一个或多个：(1)警告驾驶员路面摩擦状况，(2)向车辆网络报告路面摩擦状况，以及(3)响应于生成的所述路面的RFE，限制和/或修改车辆运行参数。2.根据权利要求1所述的方法(10)，其特征在于，所述车辆相机(102)是前视车辆相机和侧视车辆相机中的一种或多种，并且所述图像(11)是前视图像、侧视图像和合成图像中的一种。3.根据权利要求1所述的方法(10)，其特征在于，所述方法还包括预处理所述图像以对所述图像进行最初分类(12)，某些分类经受更准确地确定RFE的进一步处理，并且某些分类不经受更准确地确定RFE的进一步处理。4.根据权利要求1所述的方法(10)，其特征在于，将所述图像分割成所述多个区块(14)包括将所述图像分割成所述车辆前方的多个行和多个列，其中使用至少2行和至少3列。5.根据权利要求4所述的方法(10)，其特征在于，存在于所述路面上的轮轨包含在所述多个列中的两个列内。6.根据权利要求1所述的方法(10)，其特征在于，转换所述图像的视角(16)包括将所述图像的视角从前视视角和侧视视角中的一个转换成俯视鸟瞰图(BEV)视角。7.根据权利要求1所述的方法(10)，其特征在于，在转换所述图像的视角(16)之前执行将所述图像分割成所述多个区块(14)，使得所述多个区块的视角也被转换。8.根据权利要求1所述的方法(10)，其特征在于，量化所述多个区块中的每个区块以确定所述给定路面摩擦状况的概率(18)包括，从每个区块中提取多个颜色/纹理特征，并给每个区块分配对应于每个区块的各区块组成的概率分数。9.根据权利要求1所述的方法(10)，其特征在于，量化所述多个区块中的每个区块以确定所述给定路面摩擦状况的概率(18)还包括，组合多个概率分数以确定一组区块的合成概率分数。10.根据权利要求1所述的方法(10)，其特征在于，基于所述多个区块的确定的概率对所述多个区块的所述组进行分类(20)包括，给每个确定的概率分配一个分类分数，并组合多个分类分数以生成所述路面的RFE。11.一种基于车辆相机图像处理来生成和利用道路摩擦估计(RFE)的系统(100)，所述系统包括：被构造为提供路面的图像(11)的车辆相机(102)；以及存储机器可读指令的存储器，当由处理器执行时，所述机器可读指令使所述系统：将所述图像分割成多个区块(14)；2CN110458793A权利要求书2/2页转换所述图像的视角(16)；基于所述多个区块中的每个区块的图像分析，量化所述多个区块的每个区块以确定给定路面摩擦状况的概率；基于所述多个区块的确定的概率对所述多个区块的组进行分类，以生成所述路面的RFE(20)；以及以下中的一项或多项：(1)警告驾驶员路面摩擦状况，(2)向车辆网络报告路面摩擦状况，以及(3)响应于生成的所述路面的RFE，限制和/或修改车辆运行参数。12.根据权利要求11所述的系统(100)，其特征在于，所述车辆相机(102)是前视车辆相机和侧视车辆相机中的一