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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110453894A(43)申请公布日2019.11.15(21)申请号201910716487.6(22)申请日2019.08.05(71)申请人广东博智林机器人有限公司地址528311广东省佛山市顺德区北滘镇顺江居委会北滘工业园骏业东路11号东面办公室二楼201-11(72)发明人许辉芳曾志浩唐幸原志超(74)专利代理机构北京友联知识产权代理事务所(普通合伙)11343代理人尚志峰汪海屏(51)Int.Cl.E04F21/12(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图6页(54)发明名称喷涂机器人、喷涂机器人的控制方法和存储介质(57)摘要本发明提供了一种喷涂机器人、一种喷涂机器人的控制方法和一种计算机可读存储介质。其中,喷涂机器人包括:悬架机构;激光传感器,激光传感器设置在悬架结构上,用于获取环境信息;舵轮,舵轮设置在悬架机构上,能够控制悬架机构移动;控制装置,控制装置分别与激光传感器和舵轮相连接,用于控制悬架机构移动,并根据环境信息构建地图信息。设置在悬架机构上的激光传感器能够记录悬架机构移动过程中的环境信息,以便控制装置根据环境信息构建地图信息,由于喷涂机器人能够自动构建地图信息,喷涂机器人能够根据地图信息进行移动和/或喷涂,减少了人工的参与,有效降低了喷涂成本。CN110453894ACN110453894A权利要求书1/2页1.一种喷涂机器人,其特征在于,包括:悬架机构;激光传感器,所述激光传感器设置在所述悬架结构上,用于获取环境信息;舵轮,所述舵轮设置在所述悬架机构上,能够控制所述悬架机构移动;控制装置,所述控制装置分别与所述激光传感器和所述舵轮相连接,用于控制所述悬架机构移动,并根据所述环境信息构建地图信息。2.根据权利要求1所述的喷涂机器人,其特征在于,所述控制装置具体用于:通过所述舵轮控制所述悬架机构按照指定路线行走;确定所述舵轮运动至预先设定的检测位置,接收所述激光传感发送的所述环境信息,并构建所述检测位置对应的地图信息。3.根据权利要求2所述的喷涂机器人,其特征在于,所述控制装置还用于:对所述环境信息进行修正。4.根据权利要求1至3中任一项所述的喷涂机器人,其特征在于,所述控制装置还用于:接收包含目标位置信息的设定指令;在所述地图信息中标注所述目标位置信息。5.根据权利要求4所述的喷涂机器人,其特征在于,所述喷涂机器人还包括吊篮机构,所述吊篮机构与所述悬架机构通过绳索连接,所述吊篮机构在所述悬架机构的控制下,能够沿着第一方向运动;所述控制装置还用于:根据所述激光传感器发送的当前环境信息确定所述悬架机构的当前位置信息;确定当前位置信息与所述目标位置信息不一致,控制所述舵轮转动,直至当前位置信息与所述目标位置信息一致;或确定当前位置信息与所述目标位置信息一致,控制所述吊篮机构执行喷涂任务。6.根据权利要求5所述的喷涂机器人,其特征在于,所述控制装置具体用于:获取所述舵轮的当前位置信息,确定所述舵轮的当前位置信息与所述目标位置信息对应的舵轮位置信息一致,控制所述吊篮机构执行喷涂任务。7.根据权利要求5所述的喷涂机器人,其特征在于,所述控制装置还用于:确定所述目标喷涂任务喷涂结束,控制所述舵轮运动,以使所述悬架机构移动至其它目标喷涂位置进行喷涂。8.根据权利要求1所述的喷涂机器人,其特征在于,所述喷涂机器人还包括:伺服驱动器,所述控制装置通过所述伺服驱动器控制所述舵轮转动。9.根据权利要求2所述的喷涂机器人,其特征在于,所述喷涂机器人还包括:编码器,所述控制装置通过所述编码器获取所述舵轮的当前位置信息。10.根据权利要求1所述的喷涂机器人,其特征在于,所述喷涂机器人还包括:滑轮,所述滑轮设置在所述悬架机构上,所述悬架机构通过所述滑轮沿第二方向移动。11.一种喷涂机器人的控制方法,其特征在于,所述喷涂机器人包括:悬架机构;激光传感器,所述激光传感器设置在所述悬架结构上,用于获取环境信息;舵轮,所述舵轮设置在所述悬架机构上,能够控制所述悬架机构移动;所述喷涂机器人的控制方法包括:控制所述悬架机构移动,并根据所述环境信息构建地图信息。2CN110453894A权利要求书2/2页12.根据权利要求11所述的喷涂机器人的控制方法,其特征在于,所述控制所述悬架机构移动,并根据所述环境信息构建地图信息的步骤,具体包括:通过所述舵轮控制所述悬架机构按照指定路线行走;确定所述舵轮运动至预先设定的检测位置,接收所述激光传感发送的所述环境信息,并构建所述检测位置对应的地图信息。13.根据权利要求12所述的喷涂机器人的控制方法,其特征在于,还包括:对所述环境信息进行修正。14.根据权利要求11至13中任一项所述的喷涂机器人的控制方法,其特征在于,还包