工业机器人喷涂作业规划方法、装置、设备以及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114227677A(43)申请公布日2022.03.25(21)申请号202111537216.8(22)申请日2021.12.15(71)申请人成都飞机工业（集团）有限责任公司地址610000四川省成都市青羊区黄田坝纬一路88号(72)发明人李现坤雷沛杨峰谭红胥军曾德标曾超(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202代理人王志(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)B25J11/00(2006.01)B05B13/04(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图2页(54)发明名称工业机器人喷涂作业规划方法、装置、设备以及存储介质(57)摘要本发明公开一种工业机器人喷涂作业规划方法，包括：获取待喷涂工艺数模的喷涂参数信息；基于预设喷涂轨迹间距、预设喷涂点间距和喷涂参数，获得目标工业机器人的喷涂轨迹，喷涂轨迹包括多个喷涂点对应的多个点位信息，目标工业机器人用于对待喷涂产品进行喷涂操作；利用多个点位信息，获得多个喷涂点对应的多个喷涂姿态；基于喷涂轨迹和多个喷涂姿态，获得待喷涂产品的喷涂规划结果。本发明还公开一种工业机器人喷涂作业规划装置、设备以及存储介质。利用本发明的方法，大大降低了喷涂规划结果获得时长，提高了喷涂规划结果获得效率，进而提高了工业机器人喷涂效率。CN114227677ACN114227677A权利要求书1/2页1.一种工业机器人喷涂作业规划方法，其特征在于，用于设备，所述方法包括以下步骤：在获取到待喷涂产品的待喷涂工艺数模时，获取所述待喷涂工艺数模的喷涂参数信息；基于预设喷涂轨迹间距、预设喷涂点间距和所述喷涂参数，获得目标工业机器人的喷涂轨迹，所述喷涂轨迹包括多个喷涂点对应的多个点位信息，所述目标工业机器人用于对所述待喷涂产品进行喷涂操作；利用多个所述点位信息，获得多个所述喷涂点对应的多个喷涂姿态；基于所述喷涂轨迹和多个所述喷涂姿态，获得所述待喷涂产品的喷涂规划结果。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，每个所述点位信息包括每个所述喷涂点的坐标和每个所述喷涂点的法矢；所述利用多个所述点位信息，获得多个所述喷涂点对应的多个喷涂姿态的步骤，包括：利用每个所述喷涂点对应的法矢，确定每个所述喷涂点对应的工具坐标系的第一旋转向量，每个所述喷涂点对应的工具坐标系是所述目标工业机器人的执行末端对应的坐标系；利用每个所述喷涂点对应的工具坐标系的喷涂姿态调整轴，确定每个所述喷涂点对应的工具坐标系的第二旋转向量；利用每个所述喷涂点的工具坐标系的坐标轴之间的关系，计算每个所述喷涂点对应的工具坐标系的第二旋转向量；利用所述第一旋转向量、所述第二旋转向量和所述第三旋转向量，构建每个所述喷涂点的表示矩阵；利用每个所述喷涂点的表示矩阵，确定每个所述喷涂点的姿态角；利用每个所述喷涂点的坐标和每个所述喷涂点的姿态角，构建每个所述喷涂点的喷涂姿态。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用每个所述喷涂点的表示矩阵，确定每个所述喷涂点的姿态角的步骤，包括：对每个所述喷涂点的表示矩阵进行单位化处理，获得每个所述喷涂点的单位表示矩阵；利用每个所述喷涂点的单位表示矩阵，计算每个所述喷涂点的姿态角。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述喷涂轨迹和多个所述喷涂姿态，获得所述待喷涂产品的喷涂规划结果的步骤之前，所述方法还包括：获取所述目标工业机器人的初始站位值；利用每个所述喷涂点的喷涂姿态，确定每个所述喷涂点的移动值；利用每个所述喷涂点的移动值和每个所述喷涂点的喷涂姿态，进行喷涂仿真操作；所述基于所述喷涂轨迹和多个所述喷涂姿态，获得所述待喷涂产品的喷涂规划结果的步骤，包括：若所述仿真仿真操作的仿真结果符合预设条件，则基于所述喷涂轨迹和多个所述喷涂姿态，获得所述待喷涂产品的喷涂规划结果。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述喷涂轨迹和多个所述喷涂姿2CN114227677A权利要求书2/2页态，获得所述待喷涂产品的喷涂规划结果的步骤之前，所述方法还包括：获取所述待喷涂产品的实际喷涂工艺；在预设喷涂工艺库中获取与所述实际喷涂工艺对应的选定喷涂工艺，所述预设喷涂工艺库包括不同实际喷涂工艺对应的喷涂工艺；所述基于所述喷涂轨迹和多个所述喷涂姿态，获得所述待喷涂产品的喷涂规划结果的步骤，包括：基于所述选定喷涂工艺、所述喷涂轨迹和多个所述喷涂姿态，获得所述待喷涂产品的喷涂规划结果。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设喷涂轨迹间距、预设喷涂点间距和所述喷涂参数，获得目标工业机器人的喷涂轨迹的步骤，包括：基于预设喷涂轨迹间距、预设喷涂点间距和所述喷涂参数，利用CATIA软件中的MachingOperations，获得目