用于校准车辆轮胎的系统和方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110475697A(43)申请公布日2019.11.19(21)申请号201780088545.4(74)专利代理机构北京三友知识产权代理有限公司1(22)申请日2017.09.211127代理人刘久亮黄纶伟(30)优先权数据15/467,1412017.03.23US(51)Int.Cl.B60T8/172(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2019.09.17(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2017/0350822017.09.21(87)PCT国际申请的公布数据WO2018/173340EN2018.09.27(71)申请人三菱电机株式会社地址日本东京都(72)发明人K·贝恩拓普S·迪卡拉诺权利要求书4页说明书10页附图17页(54)发明名称用于校准车辆轮胎的系统和方法(57)摘要基于车辆的将对车辆的控制输入与车辆状态相关联的运动模型和车辆的将车辆的运动测量值与车辆状态相关联的测量模型来校准车辆的轮胎。车辆的运动模型包括运动的确定性分量和运动的概率分量的组合，其中，运动的确定性分量独立于刚度状态并且定义车辆随时间变化而变化的运动。运动的概率分量包括具有不确定性并且定义对车辆运动的干扰的刚度状态。通过迭代地更新刚度状态的概率分布直到满足终止条件，基于运动数据来校准轮胎，运动数据包括使车辆根据轨迹移动的对车辆的控制输入的序列和车辆沿着轨迹移动的运动的测量值的序列。迭代使用控制输入的序列和刚度状态的概率分布的一个或多个样本根据运动模型来确定车辆的第一状态轨迹，使用测量值的序列根据测量模型来确定车辆的第二状态轨迹，并且更新刚度状态的概率分布来减小车辆的第一状态轨迹和车CN110475697A辆的第二状态轨迹之间的误差。CN110475697A权利要求书1/4页1.一种用于通过估计车辆轮胎的刚度状态来校准所述车辆轮胎的系统，所述刚度状态包括定义车辆的至少一个轮胎与道路的相互作用的至少一个参数，该系统包括：存储器，其用于存储所述车辆的将对所述车辆的控制输入与所述车辆的状态相关联的运动模型以及所述车辆的将所述车辆的运动的测量值与所述车辆的状态相关联的测量模型，其中，所述车辆的所述运动模型包括所述运动的确定性分量和所述运动的概率分量的组合，其中，所述运动的所述确定性分量独立于所述刚度状态并且定义所述车辆随时间变化而变化的运动，其中，所述运动的所述概率分量包括具有不确定性并且定义对所述车辆的所述运动的干扰的刚度状态；接收器，其用于接收指示所述车辆根据轨迹在道路上运动的运动数据，其中，所述运动数据包括使所述车辆根据所述轨迹移动的对所述车辆的控制输入的序列和沿着所述轨迹移动的所述车辆的运动的测量值的序列，并且其中，所述测量值的序列对应于所述控制输入的序列；处理器，其用于迭代地更新所述刚度状态的概率分布直到满足终止条件，其中，迭代使用所述控制输入的序列和所述刚度状态的概率分布的一个或多个样本根据所述运动模型来确定所述车辆的第一状态轨迹，使用所述测量值的序列根据所述测量模型来确定所述车辆的第二状态轨迹，并且更新所述刚度状态的概率分布来减小所述车辆的所述第一状态轨迹与所述车辆的所述第二状态轨迹之间的误差；以及输出装置，其用于呈现所述刚度状态的概率分布与当满足所述终止条件时所述刚度状态的概率分布的样本中的至少一者或其组合。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述车辆的所述测量模型包括独立于所述刚度状态的所述测量模型的确定性分量和包括所述刚度状态的所述测量模型的概率分量的组合，并且其中，使用所述测量值的序列和所述刚度状态的样本根据所述测量模型来确定所述第二状态轨迹。3.根据权利要求1所述系统，其中，针对所述控制输入和所述测量值的每个对应值，从所述刚度状态的所述概率分布中提取样本。4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制输入包括指定所述车辆的车轮的转向角和车轮的旋转速率中的一者或其组合的值的命令，并且其中，所述测量值包括所述车辆的旋转速率和所述车辆的加速度中的一者或其组合的值，并且其中，所述状态轨迹包括状态的序列，每种状态都包括所述车辆的速率和航向角速率，使得所述运动模型在连续时步通过所述车辆的动态所述车辆的状态的第一值所述控制输入的值，并且所述测量模型在同一时步将所述测量值的值与所述车辆的状态的第二值相关联。5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理器通过以下步骤更新所述刚度状态的所述概率分布：将所述误差确定为所述车辆的所述第一状态轨迹与所述车辆的所述第二状态轨迹的对应状态之间的加权差值；调节所述刚度状态的所述概率分布的样本的值，以使所述误差减小；以及更新所述刚度状态的所述概率分布，以使从更新的所述刚度状态的所述概率分布中提取调节的样本的