电动仿生移动装置及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110464560A(43)申请公布日2019.11.19(21)申请号201910648198.7(22)申请日2019.07.18(71)申请人上海尊颐智能科技有限公司地址201400上海市奉贤区海坤路1号第2幢11315室(72)发明人柯建姚江舟单兰宇陈恩雯(74)专利代理机构上海翼胜专利商标事务所(普通合伙)31218代理人翟羽黄玉祺(51)Int.Cl.A61G5/06(2006.01)A61G5/10(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图25页(54)发明名称电动仿生移动装置及其控制方法(57)摘要一种电动仿生移动装置，具有一承载表面。所述电动仿生移动装置包括：复数个多级升降柱，蠕动组件，以及，复数个电动轮；其中，所述蠕动组件包括至少一导轨和至少一移动模块，所述导轨设置于所述多级升降柱之间，以引导所述移动模块在所述承载表面的移动方向上在所述多级升降柱之间移动。CN110464560ACN110464560A权利要求书1/2页1.一种电动仿生移动装置，具有一承载表面，其特征在于，所述电动仿生移动装置包括：复数个多级升降柱，用于支撑所述承载表面并使得所述承载表面在一竖直方向上靠近或远离一支撑面移动；蠕动组件，设置于所述承载表面面朝所述支撑面的表面上；以及，复数个电动轮，每一所述多级升降柱对应至少一电动轮，使得所述承载表面在所述支撑面上移动；其中，所述蠕动组件包括至少一导轨和至少一移动模块，所述导轨设置于所述多级升降柱之间，以引导所述移动模块在所述承载表面的移动方向上在所述多级升降柱之间移动。2.如权利要求1所述的电动仿生移动装置，其特征在于，所述蠕动组件还包括一驱动模块，所述驱动模块驱动所述移动模块沿着所述导轨在所述承载表面的移动方向上在所述多级升降柱之间移动。3.如权利要求1所述的电动仿生移动装置，其特征在于，所述蠕动组件还包括至少一个全向轮，所述全向轮与所述移动模块连接，使得所述移动模块带动所述全向轮在所述承载表面的移动方向上在所述多级升降柱之间移动。4.如权利要求1所述的电动仿生移动装置，其特征在于，所述电移动装置还包括一高度传感器，用于测量所述高度传感器的安装位置至一水平面的高度。5.如权利要求1所述的电动仿生移动装置，其特征在于，在所述复数个多级升降柱中的至少一个多级升降柱上设置一测距传感器。6.如权利要求1所述的电动仿生移动装置，其特征在于，所述复数个多级升降柱包括成排设置的复数个第一多级升降柱和成排设置的复数个第二多级升降柱；其中，所述第一多级升降柱的设置高度高于所述第二多级升降柱的设置高度。7.如权利要求1所述的电动仿生移动装置，其特征在于，所述复数个多级升降柱包括成排设置的复数个第一多级升降柱和成排设置的复数个第二多级升降柱；其中，所述第一多级升降柱的高度变化范围大于所述第二多级升降柱的高度变化范围。8.如权利要求6或7所述的电动仿生移动装置，其特征在于，所述承载表面为一椅座，具有一椅背，所述成排设置的复数个第一多级升降柱被设置为靠近所述椅背。9.如权利要求1所述的电动仿生移动装置，其特征在于，所述电动仿生移动装置还包括控制组件，所述控制组件控制所述多级升降柱、所述电动轮，以及所述移动模块的移动。10.如权利要求1所述的电动仿生移动装置，其特征在于，所述电动仿生移动装置还包括角度传感器，所述角度传感器设置于承载表面上，用于检测所述承载表面的水平度。11.一种电动仿生移动装置的控制方法，包括：通过传感器检测台阶高度及宽度的步骤；根据检测的台阶高度及台阶宽度，调节多级升降柱升降和蠕动组件移动的步骤；以及，完成移动的步骤。12.如权利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括一第一模式，在所述第一模式中，所述控制方法包括：使电动仿生移动装置的第一升降柱及其相应的电动轮靠近第一地势变化处，并通过一第一高度传感器获得第一地势变化处高度H的步骤；使第一升降柱收缩，并通过一测距传感器获得第一地势变化处宽度W的步骤；其中，第2CN110464560A权利要求书2/2页一升降柱的收缩量为高度H；使电动仿生移动装置朝向第一地势变化处移动1/2W的步骤；使第一升降柱及第二升降柱同时升起的步骤；其中，第一升降柱及第二升降柱的升起量所述高度H；以及，使电动仿生移动装置的全向轮移动至初始位置的步骤。13.如权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：根据测距传感器判断是否结束第一模式的步骤。14.如权利要求13所述的控制方法，其特征在于，当判断结果为继续第一模式时，所述控制方法还包括：通过第一高度传感器获得第二地势变化处高度H'的步骤；使第一升降柱收缩，并通过一测距传感器获得第二地势变化处宽度W'的步骤；其中，第一升降