非标模数谐波齿轮的修型方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110486444A(43)申请公布日2019.11.22(21)申请号201910768185.3(22)申请日2019.08.20(71)申请人西安长剑飞控机电有限责任公司地址710000陕西省西安市高新区锦业路69号创业研发园A区10号C段一层2号(72)发明人李磊(74)专利代理机构西安志帆知识产权代理事务所(普通合伙)61258代理人侯峰韩素兰(51)Int.Cl.F16H55/08(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称非标模数谐波齿轮的修型方法(57)摘要本发明公开了一种非标模数谐波齿轮的修型方法，所述非标模数谐波齿轮包括柔轮和刚轮，步骤1：柔轮的修型过程：步骤101：确定柔轮的壁厚；壁厚s＝n*d，根据最大设计力矩，柔轮壁厚系数n选用柔轮轴承直径d的0.01～0.0125倍；步骤102：根据所述步骤101确定的柔轮的壁厚和齿轮模数确定柔轮的齿形；步骤103：根据柔轮齿顶圆直径d1、柔轮齿根圆直径d2、齿顶过渡圆角修型参数、齿根过渡圆角修型参数对柔轮的齿形进行修型获得修型后的柔轮齿形；步骤2：刚轮的修型过程：步骤201：根据柔轮模数、压力角、变位系数、齿高系数、齿顶隙系数c绘制单个齿轮图；步骤202：根据刚轮齿顶圆直径D1、齿顶过渡圆角修型参数和齿根过渡圆角修型参数对刚轮的齿形进行修型获得修型后的刚轮齿形。CN110486444ACN110486444A权利要求书1/1页1.一种非标模数谐波齿轮的修型方法，所述非标模数谐波齿轮包括柔轮和刚轮，其特征在于，该方法通过以下步骤实现：步骤1：柔轮的修型过程：步骤101：确定柔轮的壁厚；壁厚s＝n*d，根据最大设计力矩，柔轮壁厚系数n选用柔轮轴承直径d的0.01～0.0125倍；步骤102：根据所述步骤101确定的柔轮的壁厚和齿轮模数确定柔轮的齿形；步骤103：根据柔轮齿顶圆直径d1、柔轮齿根圆直径d2、齿顶过渡圆角修型参数、齿根过渡圆角修型参数对柔轮的齿形进行修型获得修型后的柔轮齿形；步骤2：刚轮的修型过程：步骤201：根据柔轮模数、压力角、变位系数、齿高系数、齿顶隙系数c绘制单个齿轮图；步骤202：根据刚轮齿顶圆直径D1、齿顶过渡圆角修型参数和齿根过渡圆角修型参数对刚轮的齿形进行修型获得修型后的刚轮齿形。2.根据权利要求1所述的非标模数谐波齿轮的修型方法，其特征在于，所述根据所述步骤101确定的柔轮的壁厚和齿轮模数确定柔轮的齿形，具体通过以下步骤实现：步骤1021：根据传动比及柔性轴承的直径确定齿轮模数；所述柔轮模数m柔轮＝d/2*i，其中d为柔性轴承的直径，i为传动比；步骤1021：根据柔轮模数、压力角、变位系数、齿高系数、齿顶隙系数c绘制单个齿轮图。3.根据权利要求1或2所述的非标模数谐波齿轮的修型方法，其特征在于，所述根据柔轮齿顶圆直径d1、柔轮齿根圆直径d2、齿顶过渡圆角修型参数、齿根过渡圆角修型参数对柔轮的齿形进行修型获得修型后的柔轮齿形，具体为：步骤1031：确定柔轮齿顶圆直径d1；所述柔轮齿顶圆直径d1的修型公式为：d1＝d+2*s+2.2*m柔；其中d为柔性轴承的直径，m柔轮为柔轮模数，s为壁厚；步骤1032：确定柔轮齿根圆直径d2；所述柔轮齿根圆直径d2的修型公式为：d2＝d1-2.05*m柔；步骤1033：根据柔轮齿顶圆直径d1、柔轮齿根圆直径d2、齿顶过渡圆角修型参数、齿根过渡圆角修型参数对柔轮的齿形进行修型获得修型后的柔轮齿形。4.根据权利要求3所述的非标模数谐波齿轮的修型方法，其特征在于，所述根据刚轮齿顶圆直径D1、齿顶过渡圆角修型参数和齿根过渡圆角修型参数对刚轮的齿形进行修型获得修型后的刚轮齿形，具体为：步骤2021：确定刚轮齿顶圆直径D1；所述刚轮齿顶圆直径D1：D1＝d1+2*m柔-m柔*h*2*2+0.03；其中D1：刚轮齿顶圆直径；d1：柔轮齿顶圆直径；m柔：柔轮模数；h：齿高系数；步骤2022：根据刚轮齿顶圆直径D1、齿顶过渡圆角修型参数和齿根过渡圆角修型参数对刚轮的齿形进行修型获得修型后的刚轮齿形。5.根据权利要求4所述的非标模数谐波齿轮的修型方法，其特征在于，该方法还包括：将修型后的柔轮齿形沿着凸轮曲线阵列获得变形后柔轮轮廓，并与修行后的刚轮齿形进行图形重叠，如果间隙小于间隙阈值则确定修型后的齿形符合加工要求。2CN110486444A说明书1/4页非标模数谐波齿轮的修型方法技术领域[0001]本发明属于谐波减速器设计及制造技术领域，具体涉及一种非标模数谐波齿轮的修型方法。背景技术[0002]机器人谐波减速器，主要有三个基本零部件构成，即波发生器、柔轮和刚轮；波发生器带动柔轮进行椭圆变形，迫使柔轮与刚轮产生错齿运动，从而实现