高压输电线路机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110480597A(43)申请公布日2019.11.22(21)申请号201910844671.9(22)申请日2019.09.06(71)申请人克诺机器人（深圳）有限公司地址518000广东省深圳市前海深港合作区前湾一路1号A栋201室（入驻深圳市前海商务秘书有限公司）(72)发明人魏瀛(74)专利代理机构广东深田律师事务所44573代理人傅俏梅(51)Int.Cl.B25J5/02(2006.01)B25J18/00(2006.01)B25J19/00(2006.01)B25J19/02(2006.01)H02G1/02(2006.01)权利要求书1页说明书7页附图4页(54)发明名称高压输电线路机器人(57)摘要本发明提供了一种高压输电线路机器人，包括成对设置且可沿输电缆线移动的柔性动力轮、一端与柔性动力轮连接的动力轮支撑臂以及支座，所述支座上对应设有行走臂柔性驱动机构；所述动力轮支撑臂的另一端与行走臂柔性驱动机构连接且呈摆动形态铰接于支座上；于所述支座上，还设有可根据作业任务更换的执行器。本发明针对500kv及以上的分裂导线设计，可以保证柔性动力轮在移动时紧密贴合巡检线路，适应线路复杂状况，且可以更好的适应线路金具，具有吊装挂线容易，并天然具有防坠落功能，在跨域杆塔时，可避免脱线而导致跨越失败，提高了机器人平台使用的可靠性和稳定性，大大提高了巡检效率和安全性，设备可靠性高。CN110480597ACN110480597A权利要求书1/1页1.一种高压输电线路机器人，其特征在于，包括成对设置且可沿输电缆线移动的柔性动力轮、一端与所述柔性动力轮连接的动力轮支撑臂以及支座，所述支座上对应设有行走臂柔性驱动机构；所述动力轮支撑臂的另一端与所述行走臂柔性驱动机构连接且呈摆动形态铰接于所述支座上；于所述支座上，还设有可根据作业任务更换的执行器。2.根据权利要求1所述的高压输电线路机器人，其特征在于，所述支座上还设有可更换的机械臂，所述机械臂底端铰接在所述支座上，顶端连接所述执行器。3.根据权利要求1所述的高压输电线路机器人，其特征在于，所述支座上设有摄像设备，并搭配有多自由度云台。4.根据权利要求1所述的高压输电线路机器人，其特征在于，所述柔性动力轮包括柔性花瓣轮、可由驱动模块带动转动的主动轮，所述柔性花瓣轮的外周向轮心内设置有多个可卡挂于障碍物的跨越槽；所述驱动模块为独立的大扭矩力矩电机或由电机加减速器组成；所述主动轮外周向内开设有环绕其轴心线的V形夹线槽。5.根据权利要求1-4任一项所述的高压输电线路机器人，其特征在于，所述行走臂柔性驱动机构包括驱动元件、弹性悬挂和移动组件，所述弹性悬挂一端与所述动力轮支撑臂连接，另一端与所述移动组件连接，所述移动组件通过所述驱动元件带动移动并带动所述弹性悬挂移动。6.根据权利要求5所述的高压输电线路机器人，其特征在于，所述移动组件包括滑块和滑轨，所述滑轨固定在所述支座上，所述弹性悬挂一端与所述滑块连接，所述滑块设置在所述滑轨上且通过所述驱动元件带动沿所述滑轨移动并带动所述弹性悬挂移动。7.根据权利要求6所述的高压输电线路机器人，其特征在于，所述驱动元件采用双螺母丝杠组件结构，包括可由动力元件带动转动的丝杆和两个螺母组合，所述丝杆上分别设有左旋螺母和右旋螺母，所述滑块和所述弹簧悬挂成对设置，两所述滑块分别与所述左旋螺母和所述右旋螺母连接，同时分别与两所述弹簧悬挂相对的一端连接；或者，所述驱动元件包括双伸缩气缸，所述双伸缩气缸活塞杆的伸出端分别与两所述弹簧悬挂相对的一端连接。8.根据权利要求7所述的高压输电线路机器人，其特征在于，所述滑轨设置有两根，设置在两滑轨上且位于同一位置的所述滑块通过连接板连接于一体；所述左旋螺母和所述右旋螺母分别固定在所述连接板上，且所述弹性悬挂的一端连接在该连接板上。9.根据权利要求5所述的高压输电线路机器人，其特征在于，所述弹性悬挂包括驱动杆和弹性件，所述驱动杆的一端连接在所述动力轮支撑臂的一端，所述驱动杆的另一端连接在所述移动组件上，所述弹性件套在所述驱动杆上。10.根据权利要求7所述的高压输电线路机器人，其特征在于，所述动力元件由主动同步带轮、从动同步带轮以及绕于所述主动同步带轮和从动同步带轮外周的同步带构成闭环传动系统，由所述主动同步带轮作为驱动轮进行运动控制。2CN110480597A说明书1/7页高压输电线路机器人技术领域[0001]本发明属于电力线路巡查检修技术领域，具体涉及一种高压输电线路机器人。背景技术[0002]高压输电线路是电网中的核心，采用停电检修的方式会造成巨大经济损失，故而高压输电线路的检修必须在带电的情形下进行，但高压输电线路带电检修作业具有极高的难度和危险性