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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110512672A(43)申请公布日2019.11.29(21)申请号201910810554.0B62D7/14(2006.01)(22)申请日2019.08.29(71)申请人广东博智林机器人有限公司地址528311广东省佛山市顺德区北滘镇顺江居委会北滘工业园骏业东路11号东面办公室二楼201-11(72)发明人胡尊云(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人方芳(51)Int.Cl.E02F3/76(2006.01)E02F3/80(2006.01)E02F3/815(2006.01)E02F9/02(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图4页(54)发明名称整平机(57)摘要本发明公开了一种整平机,包括:机架;整平装置,整平装置设在机架上;行走装置,行走装置包括:多个行走单元,每个行走单元均包括:车轮支架和设在车轮支架上的行走车轮,车轮支架可转动地连接在机架上,至少一个行走单元包括用于驱动行走车轮转动的行走驱动件;转向机构,转向机构设在机架上,转向机构包括:转向驱动件和转向连杆组件,转向连杆组件与多个行走单元的车轮支架相连,转向驱动件与转向连杆组件相连以驱动转向连杆组件活动。本发明通过多个行走单元和转向机构构成的行走装置,多个行走单元均可发生转向,从而使行走单元可以沿整平机的工作方向前行或者与工作方向呈夹角,有利于整机的方向调整。CN110512672ACN110512672A权利要求书1/2页1.一种整平机,其特征在于,包括:机架;整平装置,所述整平装置设在所述机架上;行走装置,所述行走装置包括:多个行走单元,每个所述行走单元均包括:车轮支架和设在所述车轮支架上的行走车轮,所述车轮支架可转动地连接在所述机架上,至少一个所述行走单元包括用于驱动所述行走车轮转动的行走驱动件;转向机构,所述转向机构设在所述机架上,所述转向机构包括:转向驱动件和转向连杆组件,所述转向连杆组件与多个所述行走单元的所述车轮支架相连,所述转向驱动件与所述转向连杆组件相连以驱动所述转向连杆组件活动;其中,所述转向驱动件通过所述转向连杆组件驱动多个所述行走单元至少在第一状态和第二状态之间切换,在第一状态下多个所述行走车轮的行走方向均与所述整平机的工作方向平行,在第二状态下多个所述行走车轮的行走方向均与所述工作方向形成夹角。2.根据权利要求1所述的整平机,其特征在于,在第二状态下所述转向机构可带动多个所述行走单元保持在横行状态,在横行状态下多个所述行走车轮的行走方向均与所述工作方向相垂直;或者,在第二状态下所述转向机构可带动多个所述行走单元保持在原地转向状态,在原地转向状态下多个所述行走车轮的行走轨迹为同心圆,且原地转向的中心为机架的中心。3.根据权利要求2所述的整平机,其特征在于,多个所述行走单元被构造成所有所述行走车轮均分布在同心圆上,所述转向连杆组件包括多个杆组,多个所述杆组一一对应多个所述行走单元,每个所述杆组连接所述行走单元的所述车轮支架,每个所述杆组均与所述转向驱动件相连以带动所述行走车轮转向。4.根据权利要求2所述的整平机,其特征在于,多个所述行走单元分为多对,多对所述行走单元被构造成所有所述行走车轮均分布在同心圆上,所述转向连杆组件包括多个杆组,多个所述杆组一一对应地与多对所述行走单元相连,每个所述杆组连接同对中两个所述行走单元的所述车轮支架,每个所述杆组均与所述转向驱动件相连以同时带动两个所述行走车轮转向。5.根据权利要求4所述的整平机,其特征在于,所述行走单元为两对,对应的两个所述杆组对称设置,两个所述杆组的对称面与所述工作方向相平行,以使两对所述行走单元转向时呈对称变化。6.根据权利要求5所述的整平机,其特征在于,每个所述车轮支架的转向轴上均连接有转向臂,每个所述杆组均包括:转杆,所述转杆连接在所述机架上,所述转向驱动件用于驱动所述转杆转动;两个第一连杆,两个所述第一连杆的一端分别连接在所述转杆的两端,两个所述第一连杆的另一端分别连接在对应的两个所述行走单元的所述转向臂上,所述第一连杆的两端分别为可转动连接结构;两个第二连杆,两个所述第二连杆均一端连接在所述转向驱动件上,另一端连接在所述转杆上,所述第二连杆的两端分别为可转动连接结构。7.根据权利要求6所述的整平机,其特征在于,所述转向驱动件具有伸缩杆,所述伸缩2CN110512672A权利要求书2/2页杆通过两个所述第二连杆分别与两组所述杆组的所述转杆相连。8.根据权利要求3所述的整平机,其特征在于,所述转向驱动件具有伸缩杆,所述伸缩杆与所述转向连杆组件相连,所述伸缩杆在初始位置时多个所述行走单元处于第一状态,所述伸缩杆在极限位置时多个所述行走单元保持在横行状态