全向轮装置及具有该结构的电驱动转运车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110525119A(43)申请公布日2019.12.03(21)申请号201910836030.9(22)申请日2019.09.05(71)申请人北京卫星环境工程研究所地址100094北京市海淀区友谊路104号(72)发明人祝亚宏郑圣余唐赖颖易旺民孟凡伟刘广通张成立李晓欢胡瑞钦孟少华董悫(51)Int.Cl.B60B19/00(2006.01)B60K7/00(2006.01)B62D63/02(2006.01)B62D63/04(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称全向轮装置及具有该结构的电驱动转运车(57)摘要本发明公开了一种全向轮装置，包括全向轮安装板、转向减速器、转向电机、车轮固定支架等，其中，安装板上方设置转向电机和转向减速器，转向减速器穿过安装板与小齿轮连接，小齿轮与转盘轴承外齿啮合，转盘轴承内圈与车轮固定支架固定连接，行走电机连接到行走减速器上，行走减速器带动同步带轮转动，进而带动小轮一转动使车轮行走。本发明还公开了具有全向轮装置的全向转运车。CN110525119ACN110525119A权利要求书1/1页1.全向轮装置，包括全向轮安装板、转向减速器、转向电机、车轮固定支架、同步带轮、行走减速器、行走电机、小齿轮、转盘轴承、车轮、两小轮，其中，全向轮安装板上方设置两者相连接的转向电机和转向减速器，转向减速器通过轴穿过全向轮安装板与小齿轮连接，小齿轮与转盘轴承外齿啮合，转盘轴承内圈与车轮固定支架固定连接，车轮可绕轴滚动地通过轴与车轮固定架连接，行走电机连接到设置于车轮固定支架侧壁上的行走减速器上，行走减速器带动侧壁另一面上的小轮二转动，小轮二与同一侧面的小轮一通过同步带结合成为同步行走轮，小轮一与车轮通过轴连接，行走减速器带动小轮二转动，进而带动小轮一转动使车轮行走。2.如权利要求1所述的全向轮装置，其中，全向轮安装板还具有用于连接到其他部件上的侧板。3.如权利要求1所述的全向轮装置，其中，全向轮装置的行走驱动方式由直流电机＋行星减速机＋同步带轮＋驱动轮实现，具体通过带轮将电机动力传递给车轮，驱动带动负载移动。4.如权利要求1-3任一项所述的全向轮装置，其中，转向驱动方式由直流电机＋减速机＋齿轮转盘实现，具体通过齿轮减速后将作用力传递到带外齿轮回转轴承的外圈，从而带动安装在外圈上的车轮发生转动。5.如权利要求1-4任一项所述的全向轮装置的全向转运车，其中，主要包括车体框架、全向轮装置、电控单元和供电单元，车体框架是转运平台主承力结构，四个全向轮装置安装在框架底部上，电控单元完成控制功能，由供电单元提供动力，四个全向轮摆动角度的组合实现转运平台前进、后退、平移或原地旋转的移动功能。6.如权利要求5所述的全向转运车，其中，车体框架由钢材焊接而成。7.如权利要求5所述的全向转运车，其中，四个全向转装置使用紧固件螺接在框架四角位置上。8.如权利要求5所述的全向转运车，其中，电控单元由驱动单元、遥控单元、人机交互单元、视觉导航单元组成，驱动单元包含传感器、电机、电机驱动器、PLC，遥控单元在此基础上外加遥控器进行远程控制；人机交互单元用于显示系统的运行状态、故障信息、通讯状态以及系统参数设定，便于操作者实时观察运行状况；视觉导航单元及安全辅助单元由2台摄像机和3个激光测距传感器组成。9.如权利要求5所述的全向转运车，其中，供电单元由蓄电池组成，由16块蓄电池提供直流电驱动电机运行。2CN110525119A说明书1/4页全向轮装置及具有该结构的电驱动转运车技术领域[0001]本发明属于航天器及部件搬运技术领域，具体而言，本发明涉及一种转运装置，该转运装置主要应用于大型重载航天器厂房内转运，具有前进、后退、平移、原地回转的移动方式实现“零半径”转运。背景技术[0002]大尺寸、大重量航天器是的精确转运一直是困扰航天器总装的难题。需要解决狭小空间内的转运问题。其所需要解决问题尽量减小转弯半径，以及精确的定位所需停放位置。传统的轮式转运已不能满足大型航天器的转运需求，而现有气垫等可实现“零半径”转运功能转运方式也存在不能精确定位的不足，不能实现大型航天器狭小工位的转运需求。[0003]为了解决大型航天器转运存在问题，设计了电驱全向移动转运车，该车由全向移动轮组、导航移动装置、报警装置等组成。其由全向移动轮组实现各方位转运，由导航移动装置实现精确停车定位。解决大尺寸、大重量航天器转运问题。[0004]目前，国内传统的航天器总装领域使用的转运车转运方式为大部分为脚轮+牵引转向机构转运。对于重量较轻(一般为6t以下)转运物体，1名操作人员牵引转向机构，多名操作人员推动具有脚轮的转运车，在多人写协助下转运物品，而对于转运重量较重的