一种用于单孔腹腔镜环境下的微创手术机械臂.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110522517A(43)申请公布日2019.12.03(21)申请号201910867947.5(22)申请日2019.09.16(71)申请人西安交通大学医学院第一附属医院地址710061陕西省西安市雁塔西路277号(72)发明人朱皓阳冯哲吴荣谦吕毅梅雪松孙昊李宇耿涛马锋董鼎辉(74)专利代理机构西安匠成知识产权代理事务所(普通合伙)61255代理人赵亚飞(51)Int.Cl.A61B34/30(2016.01)权利要求书1页说明书5页附图1页(54)发明名称一种用于单孔腹腔镜环境下的微创手术机械臂(57)摘要本发明涉及一种用于单孔腹腔镜环境下的微创手术机械臂。包括操作单元和传动单元；传动单元与操作单元通过用于控制操作单元活动的传动丝线组连接；传动丝线组包括钳夹关节传动丝线、上臂传动丝线、下臂传动丝线、中空传动丝线；操作单元包括钳夹机构与中空关节；钳夹机构与中空关节通过两个设置在传动单元空心圆柱体顶端的半圆啮合齿轮连接；钳夹机构包括由下至上依次连接的下臂摆动关节、上臂摆动关节及钳夹关节；钳夹关节包括左钳夹与右钳夹；所述左钳夹与右钳夹均由钳夹与钳夹柄组成。本发明提供了一种结构简单，体积小，重量轻，造价低的微创手术机械臂。CN110522517ACN110522517A权利要求书1/1页1.一种用于单孔腹腔镜环境下的微创手术机械臂，其特征在于：包括操作单元和传动单元；所述传动单元与操作单元通过用于控制操作单元活动的传动丝线组连接；所述传动丝线组包括钳夹关节传动丝线、上臂传动丝线、下臂传动丝线、中空传动丝线；所述传动单元为空心圆柱体；所述空心圆柱体内部设置有第一运动平台；所述第一运动平台上设置有用于提供动能的第一电机；所述第一运动平台下方设置有第二运动平台；所述第二运动平台上设置有用于提供动能的第二电机；所述第二运动平台下方设置有第三运动平台；所述第三运动平台上设置有用于提供动能的第三电机；所述第三运动平台下方设置有第四运动平台；所述第四运动平台上设置有用于提供动能的第四电机；所述操作单元包括钳夹机构与中空关节；所述钳夹机构与中空关节通过两个设置在传动单元空心圆柱体顶端的半圆啮合齿轮连接；所述钳夹机构包括由下至上依次连接的下臂摆动关节、上臂摆动关节及钳夹关节；所述钳夹关节包括左钳夹与右钳夹；所述左钳夹与右钳夹均由钳夹与钳夹柄组成；所述左钳夹与右钳夹通过钳夹轴固定连接；所述左钳夹钳夹柄与右钳夹钳夹柄之间设置有弹簧固定座；所述弹簧固定座与左钳夹钳夹柄和右钳夹钳夹柄之间分别设置有用于撑开钳夹关节的微型弹簧；所述左钳夹钳夹柄底端与右钳夹钳夹柄底端均设置有用于控制钳夹关节活动的钳夹关节传动丝线；所述钳夹关节传动丝线通过上臂摆动关节和下臂摆动关节与第一运动平台连接；所述上臂摆动关节包括上臂空心圆柱壳体、设置在上臂空心圆柱壳体内的上臂穿线螺栓和上臂连接穿线轴；所述上臂穿线螺栓上设置有上臂传动丝线；所述上臂传动丝线通过下臂摆动关节与第二运动平台连接；所述下臂摆动关节包括下臂空心圆柱壳体、设置在下臂空心圆柱壳体内的下臂穿线螺栓和下臂连接穿线轴；所述下臂穿线螺栓上设置有下臂传动丝线；所述下臂传动丝线与第三电机连接。2.根据权利要求1所述的一种用于单孔腹腔镜环境下的微创手术机械臂，其特征在于：所述中空关节为中空套管；所述中空套管上设置有中空传动丝线；所述中空传动丝线与第四运动平台连接。3.根据权利要求1或2所述的一种用于单孔腹腔镜环境下的微创手术机械臂，其特征在于：所述钳夹关节传动丝线、上臂传动丝线、下臂传动丝线、中空传动丝线均为两根。4.根据权利要求3所述的一种用于单孔腹腔镜环境下的微创手术机械臂，其特征在于：所述中空套管上设置有外接设备连接口。5.根据权利要求4所述的一种用于单孔腹腔镜环境下的微创手术机械臂，其特征在于：所述钳夹关节传动丝线、上臂传动丝线、下臂传动丝线、中空传动丝线为不锈钢丝线。6.根据权利要求5所述的一种用于单孔腹腔镜环境下的微创手术机械臂，其特征在于：所述半圆啮合齿轮的旋转角度为90度。2CN110522517A说明书1/5页一种用于单孔腹腔镜环境下的微创手术机械臂技术领域[0001]本发明涉及微创手术医疗器械装备领域，涉及一种微创手术机械臂，特别涉及用于单孔腹腔镜环境下的微创手术机械臂。背景技术[0002]微创是当代外科发展的一个重要主题，目前普遍认为，法国医生Mouret在1987年完成的第一例腹腔镜胆囊切除术是微创外科(minimallyinvasivesurgery,MIS)产生的标志。传统多孔腔镜技术仅通过数个小口径戳卡即可完成传统开腹情况下需要十几厘米切口的手术，不仅显著减少切口的大小，同时手术难度并未明显增大，此外有效加速患者的恢复过