微创手术机械臂套管.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106063727A(43)申请公布日2016.11.02(21)申请号201510199060.5(22)申请日2015.04.23(71)申请人上海交通大学地址200240上海市闵行区东川路800号(72)发明人曹家骏刘何聪唐嘉钰曹其新白卫邦(74)专利代理机构上海汉声知识产权代理有限公司31236代理人郭国中刘翠(51)Int.Cl.A61B34/30(2016.01)A61B17/00(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图1页(54)发明名称微创手术机械臂套管(57)摘要本发明提供了一种微创手术机械臂套管，包括伸入套管，活动套管，内窥镜套管。其中伸入套管中开孔可供弹性轴传动和内窥镜数据传输；活动套管可固定微创手术操作臂，活动套管由反向双螺旋万向关节与伸入套管相连，使其能够转动，固定机构采用中间有螺纹孔的圆柱台，所述固定机构与关节单体相啮合，所述反向双螺旋万向关节通过线驱进行控制；内窥镜套管通过平行四边形支架结构控制内窥镜的移动，使其拥有更好的视野。本发明操作简单，设计新颖，体积小，质量轻，易于手术进行。CN106063727ACN106063727A权利要求书1/1页1.一种微创手术机械臂套管，其特征在于，包括伸入套管、活动套管以及内窥镜套管；其中：所述伸入套管开有通孔，伸入套管通过通孔可移动地安装于微创手术机械臂的前端，用于微创手术机械臂的弹性轴传动以及设置微创手术机械臂的内窥镜数据传输线；所述活动套管用于固定微创手术操作臂，包括若干个反向双螺旋万向关节，并通过反向双螺旋万向关节与伸入套管相连，使伸入套管能够转动；所述内窥镜套管安装于活动套管上，采用平行四边形支架结构，用于安装微创手术操作臂的内窥镜；其中：所述内窥镜套管通过反向双螺旋万向关节实现内窥镜的前后移动，所述内窥镜套管通过平行四边形支架结构实现内窥镜的上下移动。2.根据权利要求1所述的微创手术机械臂套管，其特征在于，所述反向双螺旋万向关节，包括线驱钢丝和关节机构；其中：所述关节机构包括固定机构以及至少三个并联的关节单体，其中，每一个关节单体的一端均与固定机构螺接，每一个关节单体的另一端均与伸入套管螺接；每一个关节单体与固定机构螺接的一端均连接有一根线驱钢丝；当其中一根线驱钢丝转动时，带动其中一个关节单体转动，由于关节单体与固定机构之间螺接，此时关节单体相对固定机构移动，其余关节单体保持不动，实现关节机构的角度旋转；所述内窥镜套管可转动地安装于固定机构上。3.根据权利要求2所述的微创手术机械臂套管，其特征在于，每一个所述关节单体均包括：第一连接臂、第二连接臂和立方体节点，所述立方体节点上设有螺纹孔，所述第一连接臂和第二连接臂通过螺纹孔与立方体节点铰接。4.根据权利要求3所述的微创手术机械臂套管，其特征在于，所述第一连接臂和第二连接臂的末端分别设有螺纹部件，并通过螺纹部件分别与固定机构和伸入套管连接，其中：第一连接臂末端的螺纹部件为左旋螺纹，相应地，第二连接臂末端的螺纹部件为右旋螺纹；或第一连接臂末端的螺纹部件为右旋螺纹，相应地，第二连接臂末端的螺纹部件为左旋螺纹。5.根据权利要求4所述的微创手术机械臂套管，其特征在于，所述固定机构为圆柱台结构，圆柱台上设有多个螺纹孔，第一连接臂末端的螺纹部件或第二连接臂末端的螺纹部件与螺纹孔啮合。6.根据权利要求2所述的微创手术机械臂套管，其特征在于，所述固定机构采用铝合金材质。7.根据权利要求2所述的微创手术机械臂套管，其特征在于，所述线驱钢丝采用具有大扭转刚度特性的钢丝。8.根据权利要求2所述的微创手术机械臂套管，其特征在于，所述关节机构采用铝合金材质。9.根据权利要求1所述的微创手术机械臂套管，其特征在于，所述伸入套管、活动套管和内窥镜套管均采用铝合金材质。2CN106063727A说明书1/5页微创手术机械臂套管技术领域[0001]本发明涉及一种手术机械臂技术领域，特别是涉及一种新型微创手术机械臂套管。背景技术[0002]随着医学技术的逐步发展成熟，人们于生活中、工作中所受到的身体上的伤害亦可得到较好的治疗。微创手术也应运而生，微创手术，顾名思义就是微小创伤的手术。是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备进行的手术。在短短二十几年的发展里，微创手术已经成为现代医疗的必不可少的一种手术方式。[0003]现有的微创手术，存在如下缺陷：[0004]1、具有手术伤口大，愈合缓慢，不够美观等缺点；[0005]2、目前市场上的手术机械臂套管都属于刚性机械臂套管，无法在任意位置运动，限制了微创手术的进行，且其运动形式单一；[0006]3、目前比较通用的微创手术机器人系统中的套管，其价格昂贵，且操作复杂，无法满足现有需求。发明内容[0007]鉴