履带式车辆可行走和任意转向底盘及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110562035A(43)申请公布日2019.12.13(21)申请号201910774130.3(22)申请日2019.08.21(71)申请人陈云云地址530400广西壮族自治区南宁市宾阳县古辣镇义陈村委会义陈村20号(72)发明人陈炳周陈云云(74)专利代理机构北京远大卓悦知识产权代理事务所(普通合伙)11369代理人靳浩(51)Int.Cl.B60K17/16(2006.01)B60T1/06(2006.01)B62D11/02(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图2页(54)发明名称履带式车辆可行走和任意转向底盘及其控制方法(57)摘要本发明提供了一种履带式车辆可行走和任意转向底盘及其控制方法，包括位于前端的第一差速器和位于后端左右两侧的第二差速器和第三差速器；第一差速器的左右半轴分别连接至车辆的左右履带，第二差速器和第三差速器的一根半轴分别连接驱动车辆的左右履带，另一根半轴形成动力输入端；其中，第一差速器、第二差速器和第三差速器的的主动齿轮轴上分别设置有第一制动件、第二制动件和第三制动件。本发明的履带式车辆可行走和任意转向底盘制造简单、体积小、重量轻、成本低、操控简单容易、并且性能相当高。由于采用全机械齿轮传动，本发明的底盘行走效率高，行驶路程燃油比高，故障率低，维修方便，并且行走转向方面一样非常灵活。CN110562035ACN110562035A权利要求书1/1页1.一种履带式车辆可行走和任意转向底盘，其中，包括位于前端的第一差速器和位于后端左右两侧的第二差速器和第三差速器；所述第一差速器的左右半轴分别连接至车辆的左右履带，所述第二差速器和第三差速器的一根半轴分别连接驱动车辆的左右履带，另一根半轴形成动力输入端；其中，所述第一差速器、第二差速器和第三差速器的的主动齿轮轴上分别设置有第一制动件、第二制动件和第三制动件。2.如权利要求1所述的履带式车辆可行走和任意转向底盘，其中，所述第一差速器、第二差速器和第三差速器为包含主动齿轮、从动齿轮和行星齿轮的常规差速器。3.如权利要求2所述的履带式车辆可行走和任意转向底盘，其中，所述第一制动件、第二制动件和第三制动件包括：圆盘，其套设在所述主动齿轮轴上形成制动盘；刹车片，其与所述制动盘产生摩擦以制动；油压分泵，其驱动所述刹车片接触或离开所述制动盘。4.如权利要求3所述的履带式车辆可行走和任意转向底盘，其中，所述刹车片通过钳制夹持和释放的方式与所述圆盘配合。5.如权利要求1所述的履带式车辆可行走和任意转向底盘，其中，所述第一差速器的左右半轴分别连接至车辆的左右履带上的驱动链轮。6.如权利要求1所述的履带式车辆可行走和任意转向底盘，其中，所述动力输入端上设置有齿轮与车辆的变速器输出端相连。7.如权利要求1所述的履带式车辆可行走和任意转向底盘，其中，所述车辆变速器输出端与动力输入端以锥齿传动或圆柱齿轮传动的方式结合。8.一种如权利要求1～7任一所述的履带式车辆可行走和任意转向底盘的控制方法，其中，包括：通过第二制动件和第三制动件将第二差速器和第三差速器的主动齿轮制动，使得车辆变速箱的输出动力通过第二差速器和第三差速器的半轴传递到车辆的左右履带，实现车辆的直行；通过松开第二或第三制动件中任意一个，使得对应的第二或第三差速器的半轴停转而对应的履带失去动力，实现小角度修正方向行驶；通过第一制动件将第一差速器的主动齿轮制动，使得通过履带传来的动力源驱动第一差速器的左半轴或右半轴转动，通过第一差速器的行星齿轮传动，使其产生第一差速器左半轴输入正转右半轴输出反转或第一差速器右半轴输入正转左半轴输出反转的特性，从而形成左履带和右履带相向转动动作，实现车辆原地快速转向或撤回。9.如权利要求8所述的履带式车辆可行走和任意转向底盘的控制方法，其中，正常开始时，车辆变速箱输出轴输出的动力带动第二和第三差速器之间的动力输入端，也带动与动力输入端连接半轴齿轮转动、从而带动行星齿轮、从动齿轮和装有制动件的主动齿轮转动，而和履带相连的半轴和半轴齿轮不转动，履带也不转动，车辆处于停车状态。2CN110562035A说明书1/5页履带式车辆可行走和任意转向底盘及其控制方法技术领域[0001]本发明涉及车辆技术领域。更具体地说，本发明涉及一种履带式车辆可行走和任意转向底盘及其控制方法。背景技术[0002]车辆底盘可以分为机械传动、液力传动、液压传动和电传动底盘。其中，液力传动、液压传动和电传动底盘具有转向灵活、控制精确和性能高的优点，但是存在制造复杂、体积较大、较为笨重、成本高、故障率较高且维修不方便的问题。而机械传动底盘通常需要设计复杂的结构才能实现在快速行驶前进时，在不停车不减速的情况下，实施所需的任意角度转向、掉头、撤回