一种机器人底部移动机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110561382A(43)申请公布日2019.12.13(21)申请号201910816196.4(22)申请日2019.08.30(71)申请人南京斯杩克机器人技术有限公司地址211100江苏省南京市江宁区麒麟科技创新园智汇路300号(72)发明人谢峻峰杨忠石致冰(74)专利代理机构南京泰普专利代理事务所(普通合伙)32360代理人张磊(51)Int.Cl.B25J5/00(2006.01)B25J19/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图4页(54)发明名称一种机器人底部移动机构(57)摘要本发明公开了一种机器人底部移动机构，包括移动架和上方开口的梯形结构的承载板，所述移动架的内侧一端固定安装有驱动桥，所述驱动桥的中部固定安装有齿轮箱，所述齿轮箱的一侧转动安装有电机，所述齿轮箱通过传动轴与驱动轮固定连接，所述承载板的底面中部通过钢板弹簧与移动架连接，所述承载板的底部两侧通过销轴转动安装有减震器，所述移动架的另一端通过转轴转动安装有从动轮，所述承载板两个内侧壁之间通过减震器连接，所述承载板的上端开设有连接槽，通过设置行星齿轮，行星齿轮组的齿圈作为主动轴，行星齿轮作为从动件，其转矩是增加的，而且行星齿轮的转速也是增加的，同时增加了转矩和转速，使得车轮既有一定的转矩又具有较高的速度。CN110561382ACN110561382A权利要求书1/2页1.一种机器人底部移动机构，包括移动架（1）和上方开口的梯形结构的承载板（8），所述移动架（1）的内侧一端固定安装有驱动桥（2），所述驱动桥（2）的中部固定安装有齿轮箱（9），所述齿轮箱（9）的一侧转动安装有电机（8），所述齿轮箱（9）通过传动轴（18）与驱动轮（10）固定连接，其特征在于：所述承载板（4）的底面中部通过钢板弹簧（5）与移动架（1）连接，所述承载板（4）的底部两侧通过销轴转动安装有减震器（3），且减震器（3）与移动支架（1）的上端通过销轴转动安装，所述移动架（1）的另一端通过转轴转动安装有从动轮（6），所述承载板（4）两个内侧壁之间通过减震器（3）连接，且减震器（3）的外侧设置有螺旋弹簧，所述承载板（4）的上端开设有连接槽（41）。2.根据权利要求1所述的一种机器人底部移动机构，其特征在于：所述驱动轮（10）的靠近移动架（1）固定安装有行星齿轮箱（102），所述行星齿轮箱（102）的内侧壁转动安装有齿圈（13），所述齿圈（13）的中心安装有太阳轮（15），所述太阳轮（15）和齿圈（13）中心开设有花键槽（14），所述太阳轮（15）和齿圈（13）之间安装有行星齿轮（16），所述行星齿轮（16）通过行星架（17）连接，所述驱动轮（10）的内侧边缘设置有均匀分布的行星胎（12），所述行星胎（12）的转轴与行星齿轮（16）的自转轴固定连接，所述驱动轮（10）的胎面上开设有矩形通孔（103），所述驱动轮（10）的一侧与行星架（17）固定连接。3.根据权利要求2所述的一种机器人底部移动机构，其特征在于：所述行星架（17）为圆柱形板状结构，且行星架（17）的边缘开设有与行星齿轮（16）自转轴相匹配的安装孔，所述行星架（17）的外侧中部固定安装有转轴（11），所述驱动轮（10）的内部固定安装有支撑圈（101），所述支撑圈（101）与行星胎（12）之间不接触，所述转轴（11）延伸到支撑圈（101）的内部，所述转轴（11）的外侧通过轮辐（19）与支撑圈（101）的内侧固定连接，且转轴（11）的远离行星架（17）的一端与驱动轮（10）的外侧板固定连接。4.根据权利要求2所述的一种机器人底部移动机构，其特征在于：所述传动轴（18）的外侧端固定安装有与齿圈（13）上的花键槽（14）相匹配的花键。5.根据权利要求4所述的一种机器人底部移动机构，其特征在于：所述传动轴（18）为中空结构，且所述传动轴（18）的内部安装有固定轴（141），且传动轴（18）相对于固定轴（141）可以自由转动，所述固定轴（141）的远离齿轮箱（9）的一端固定安装有与太阳轮上的花键槽（14）相匹配的花键，且固定轴（14）位于齿轮箱（9）内部的一端通过固定杆与齿轮箱（9）的侧壁固定连接。6.根据权利要求1所述的一种机器人底部移动机构，其特征在于：所述移动架（1）的内侧壁之间固定安装有用于安装钢板弹簧（5）的安装轴（7）。7.根据权利要求1所述的一种机器人底部移动机构，其特征在于：所述承载板（4）两侧的减震器（3）上端向内侧倾斜放置，所述承载板（4）内侧减震器（3）水平放置。8.根据权利要求1或4所述的一种机器人底部移动机构，其特征在于：所述承载板（4）上转动安装有支撑吊耳（42），所述支撑吊耳（42）为弧形结构，且支撑吊耳（42）的两