用于控制车辆的方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110582425A(43)申请公布日2019.12.17(21)申请号201880029389.9(74)专利代理机构北京市君合律师事务所(22)申请日2018.03.2711517代理人吴龙瑛顾云峰(30)优先权数据1704849.72017.03.27GB(51)Int.Cl.B60L3/10(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B60T8/1755(2006.01)2019.11.01B60L15/02(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据B60L15/20(2006.01)PCT/GB2018/0507982018.03.27B60W40/101(2006.01)(87)PCT国际申请的公布数据WO2018/178652EN2018.10.04(71)申请人到达有限公司地址英国牛津郡(72)发明人C·查兹柯密斯P·格鲁伯A·索尔尼奥蒂M·沙阿M·巴斯汀权利要求书2页说明书7页附图3页(54)发明名称用于控制车辆的方法和装置(57)摘要公开了一种控制车辆的方法，所述方法包括以下步骤：获取车辆的偏离角的当前值；根据所获取的偏离角设置基准偏航率；基于所述基准偏航率设置基准偏航力矩；以及根据所述基准偏航力矩控制所述电动车辆，以将扭矩施加到所述车辆的多个车轮。通过使用偏离角来设置所述基准偏航率，本发明的实施例可以消除估计轮胎——道路摩擦系数的需要。还公开了用于执行所述方法的装置。CN110582425ACN110582425A权利要求书1/2页1.一种控制车辆的方法，所述方法包括：获取车辆的偏离角的当前值；根据所获取的偏离角设置基准偏航率；基于所述基准偏航率设置基准偏航力矩；以及根据所述基准偏航力矩控制所述车辆，以将扭矩施加到所述车辆的多个车轮。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中所述偏离角是与所述电动车辆的后轴成一直线测量的后轮偏离角。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中所述偏离角是基于在远离所述电动车辆的后轴的点处的偏离角的测量值而确定的后轮偏离角。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中通过基于一个或多个其他物理量的测量值而推导出的估计的偏离角而获取所述偏离角的当前值。5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，其中通过针对较低的偏离角设置较高的基准偏航率，以及针对较高的偏离角设置较低的基准偏航率，而设置所述基准偏航率。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，其中如果所述偏离角的大小小于第一阈值角，则将所述基准偏航率设置为等于预定的偏航率。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，其中响应于所述偏离角的大小小于所述第一阈值角，所述方法进一步包括：确定所述车辆的当前操作条件；以及通过检索与所述当前操作条件相关联的存储的偏航率值，从多个存储的预定偏航率值中选择一个作为所述基准偏航率，所述存储的偏航率值中的每个偏航率值与不同的操作条件相关联。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，其中所述操作条件由至少包括转向角和车辆速度的一个或多个参数限定。9.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，其中如果所述偏离角的大小大于第二阈值角，则所述方法进一步包括：基于所述车辆的当前横向加速度来确定限制偏航率；以及将所述基准偏航率设置为等于所述限制偏航率。10.根据从属于权利要求6、7或8的权利要求9所述的方法，其特征在于，其中响应于所述偏离角的大小在所述第一阈值角与第二阈值角之间，将所述基准偏航率设置为所述预定偏航率和所述限制偏航率的加权平均值。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，其中所述基准偏航率rref被计算为：rref＝rnwβ+rl(1-wβ)其中rn是所述预定偏航率，rl是所述限制偏航率，wβ是取决于所述后轮偏离角的加权因子。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，其中所述加权因子被确定为：其中βact是所述第一阈值角，βth是所述第二阈值角，βr是所述后轮偏离角。2CN110582425A权利要求书2/2页13.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质被布置为存储计算机程序指令，所述计算机程序指令在被执行时执行前述权利要求中的任一项所述的方法。14.一种用于控制车辆的装置，所述装置包括：偏离角获取单元，所述偏离角获取单元被配置为获取所述车辆的偏离角的当前值；基准偏航率设置单元，所述基准偏航率设置单元被配置为根据所获取的偏离角设置基准偏航率；基准偏航力矩设置单元，所述基准偏航力矩设置单元被配置为基于所述基准偏航率来设置基准偏航力矩；以及车辆控制单元，所述车辆控制单元被配置为根据所述基准偏航力矩来控制所述车辆以将扭矩施加到所述车辆的多个车轮。15.一种用于控制