一种手持式多自由度腹腔镜.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110584585A(43)申请公布日2019.12.20(21)申请号201911003127.8(22)申请日2019.10.22(71)申请人北京仙进机器人有限公司地址北京市门头沟区石龙经济开发区永安路20号3号楼A-7362室(72)发明人曾林旺钟思雨曾智文(74)专利代理机构山东诚杰律师事务所37265代理人孙廷方刘成飞(51)Int.Cl.A61B1/313(2006.01)A61B17/00(2006.01)A61B17/94(2006.01)权利要求书3页说明书9页附图13页(54)发明名称一种手持式多自由度腹腔镜(57)摘要本发明公开了一种手持式多自由度腹腔镜，其特征在于，包括手术钳、手术机械臂、手持部；所述手术钳的开合由开合执行杆控制；所述手术机械臂包括执行臂和操作臂；所述执行臂包括n个执行关节，n为大于等于2的整数。本发明的有益效果是：手术机械臂的执行臂的各个关节与操作臂的各个关节分别一一对应，操作臂和执行臂通过齿轮传动的方式进行传动配合，刚性高；使用时，使用者可以手动对操作臂进行操作而使得操作臂同步驱动执行臂相应进行动作，实现了手动直接仿形操作；手持部控制手术钳的开合，手持部的动作通过手术机械臂内部的齿轮嵌套传动，传递到手术钳的控制蜗杆进而控制手术钳的开合，控制可靠，可以实现手术钳开合角度的控制。CN110584585ACN110584585A权利要求书1/3页1.一种手持式多自由度腹腔镜，其特征在于，包括手术钳、手术机械臂、手持部；所述手术钳的开合由开合执行杆控制；所述手术机械臂包括执行臂和操作臂；所述执行臂包括n个执行关节，n为大于等于2的整数，i为1至n-1的整数，j为1至n-2的整数；其中第i个执行关节的末端通过第i连接轴与第i+1个执行关节的首端铰接；第i个执行关节的末端配合有n-i+2个依次同轴叠放在一起的i级主动执行齿轮；第i连接轴上套置有n-i+2个i级过渡执行齿轮，第一个i级过渡执行齿轮至第n-i+2个i级过渡执行齿轮与第一个i级主动执行齿轮至第n-i+2个i级主动执行齿轮分别一一对应垂直啮合；第一个i级过渡执行齿轮与第i+1个执行关节的首端固定连接；第i+1个执行关节的首端配合有n-i+1个依次同轴叠放在一起i级从动执行齿轮，第一个i级从动执行齿轮至第n-i+1个i级从动执行齿轮与第二个i级过渡执行齿轮至第n-i+2个i级过渡执行齿轮分别一一对应垂直啮合；第j+1个执行关节末端的第一个j+1级主动执行齿轮至第n-j+1个的j+1级主动执行齿轮与第j+1个执行关节首端的第一个j级从动执行齿轮至第n-j+1个j级从动执行齿轮分别一一对应同轴连接；第n个执行关节首端的第一个n-1级从动执行齿轮同轴连接有执行转动杆，所述执行转动杆和第n个执行关节可转动配合，所述执行转动杆另一端和手术钳固定连接，第n个执行关节首端的第二个n-1级从动执行齿轮和所述开合执行杆同轴连接；所述操作臂包括n个操作关节，其中第i个操作关节的末端通过第i铰接轴与第i+1个操作关节的首端铰接，第i个操作关节的末端配合有n-i+2个依次同轴叠放在一起的i级主动操作齿轮；第i铰接轴上套置有n-i+2个i级过渡操作齿轮，第一个i级过渡操作齿轮至第n-i+2个i级过渡操作齿轮与第一个i级主动操作齿轮至第n-i+2个i级主动操作齿轮分别一一对应垂直啮合，第一个i级过渡操作齿轮与第i+1个操作关节的首端固定连接；第i+1个操作关节的首端配合有n-i+1个依次同轴叠放在一起的i级从动操作齿轮，第一个i级从动操作齿轮至第n-i+1个i级从动操作齿轮与第二个i级过渡操作齿轮至第n-i+2个i级过渡操作齿轮分别一一对应垂直啮合；第i+1个操作关节末端的第一个i+1级主动操作齿轮至第n-i+1个的i+1级主动操作齿轮与第i+1个操作关节首端的第一个i级从动操作齿轮至n-i+1个i级从动操作齿轮分别一一对应同轴连接；第n个操作关节首端的第一个n-1级从动操作齿轮同轴连接有操作转动杆，所述操作转动杆和第n个操作关节可转动配合，所述操作转动杆另一端和所述手持部固定连接，第n个操作关节首端的第二个n-1级从动执行齿轮同轴连接有开合操作杆；所述开合操作杆和所述手持部连接并由所述手持部控制；第一个操作关节末端的第一个一级主动操作齿轮至第n+1个一级主动操作齿轮与第一个执行关节末端的第一个一级主动执行齿轮至第n+1个一级主动执行齿轮分别一一对应同步传动连接。2.根据权利要求1所述的一种手持式多自由度腹腔镜，其特征在于，第一个i级主动执行齿轮至第n-i+2个i级主动执行齿轮的直径依次递减；第一个i级过渡执行齿轮至第n-i+2个i级过渡执行齿轮依次同轴叠放在一起并且直径依次递减；第一个