一种可翻转的轮腿式机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110588826A(43)申请公布日2019.12.20(21)申请号201911007099.7(22)申请日2019.10.22(71)申请人东北林业大学地址150040黑龙江省哈尔滨市香坊区和兴路26号(72)发明人王琢李泽楷顾伟宏王皓李继鑫蔡德恩白宇(74)专利代理机构苏州和氏璧知识产权代理事务所(普通合伙)32390代理人许庆(51)Int.Cl.B62D57/028(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称一种可翻转的轮腿式机器人(57)摘要本发明公开了一种可翻转的轮腿式机器人，包括机器人车体，所述机器人车体的前侧设置有前盖，密封板的表面安装有前轮组件，侧盖的内壁安装有电机，电机的外侧连接有输出轴，输出轴的外部安装有轮腿组件，前轮组件包括有前轮直臂、前轮侧臂、第一螺栓、第二螺栓、U形轮臂连接件和万向轮，轮腿组件包括有联轴器、弧形单足、T字连接件、轮齿和螺丝。本发明将弧形足式结构的轮腿组件与固定式的前轮组件结合起来，既具有轮式机器人的灵活性，又具有腿式机器人的高越障性能，采用上下完全对称性的结构，使得机器人正反面可随时互换，避免了在非常复杂的地形给自身造成翻车的困扰，很大程度上提高了机器人对不同环境的适应能力。CN110588826ACN110588826A权利要求书1/1页1.一种可翻转的轮腿式机器人，包括机器人车体（1），其特征在于：所述机器人车体（1）的前侧设置有前盖（3），机器人的后侧设置有后盖（4），前盖（3）和后盖（4）的相向侧均设置有密封板（16），密封板（16）的表面安装有前轮组件（2），后盖（4）的外侧设置有开关（5），开关（5）的一侧设置有USB充电接口（6），机器人车体（1）的内部安装有蓄电池放置盒（7），蓄电池放置盒（7）的内部安装有蓄电池（9），蓄电池（9）的外部套接有保护壳（8），机器人车体（1）的两侧设置有侧盖（12），侧盖（12）的内壁安装有电机（13），电机（13）的外侧连接有输出轴（14），输出轴（14）的外部安装有轮腿组件（15），蓄电池（9）的输出端电性连接开关（5）的输入端，开关（5）的输出端电性连接电机（13）的输入端；所述前轮组件（2）包括有前轮直臂（21）、前轮侧臂（22）、第一螺栓（23）、第二螺栓（24）、U形轮臂连接件（25）和万向轮（26），密封板（16）的中心安装有前轮直臂（21），密封板（16）的两侧均安装有前轮侧臂（22），前轮直臂（21）的末端设置有U形轮臂连接件（25），U形轮臂连接件（25）的中间安装有万向轮（26）；所述轮腿组件（15）包括有联轴器（151）、弧形单足（152）、T字连接件（153）、轮齿（154）和螺丝（155），输出轴（14）的外部套接有联轴器（151），联轴器（151）的外圈安装有弧形单足（152），弧形单足（152）与联轴器（151）通过T字连接件（153）固定连接，弧形单足（152）的表面设置有轮齿（154）。2.根据权利要求1所述的一种可翻转的轮腿式机器人，其特征在于：所述前轮直臂（21）和前轮侧臂（22）与密封板（16）均通过第一螺栓（23）连接，前轮直臂（21）和前轮侧臂（22）之间通过第二螺栓（24）连接。3.根据权利要求1所述的一种可翻转的轮腿式机器人，其特征在于：所述保护壳（8）与蓄电池放置盒（7）通过铰链活动连接，保护壳（8）和蓄电池放置盒（7）的同侧均设置有固定板（10），固定板（10）之间通过第三螺栓（11）固定连接。4.根据权利要求1所述的一种可翻转的轮腿式机器人，其特征在于：所述T字连接件（153）与弧形单足（152）通过螺丝（155）连接，轮腿组件（15）的数量为两个，一个轮腿组件（15）对应有四个弧形单足（152），一个弧形单足（152）对应有四个螺丝（155）。5.根据权利要求1所述的一种可翻转的轮腿式机器人，其特征在于：所述USB充电接口（6）的内部填塞有防尘塞，防尘塞为一种橡胶材质的构件。6.根据权利要求1所述的一种可翻转的轮腿式机器人，其特征在于：所述输出轴（14）与联轴器（151）的连接处套接有轴承。7.根据权利要求1所述的一种可翻转的轮腿式机器人，其特征在于：所述电机（13）与侧盖（12）的连接处设置有减震板（17），减震板（17）的厚度为2cm。8.根据权利要求1所述的一种可翻转的轮腿式机器人，其特征在于：所述前轮直臂（21）和两个前轮侧臂（22）呈等腰三角形状。2CN110588826A说明书1/4页一种可翻转的轮腿式机器人技术领域[0001]本发明涉及技术机器人领域，具体为一种可翻转的轮腿式机器人。背景技术[0002]目前常见的机器人多为轮式、腿式、履带式。由于两轮对称的特殊结