一种轮腿式快递机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107351935A(43)申请公布日2017.11.17(21)申请号201710578042.7(22)申请日2017.07.15(71)申请人徐州乐泰机电科技有限公司地址221000江苏省徐州市徐州高新技术产业开发区第二工业园钱江路23号(72)发明人席姣(51)Int.Cl.B62D57/028(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图8页(54)发明名称一种轮腿式快递机器人(57)摘要本发明公开了一种轮腿式快递机器人，包括轮式底盘（1）、总体支承框架（2）、越障组件（3）、越障轮组件（4）、重心调整组件（5）、操作面板（6）、快递存取柜（7）以及视觉信息采集装置（8）；本发明是一种轮腿式快递机器人，其移动装置综合了轮式装置速度快和腿式装置越障能力强的优点，在视觉信息采集装置（8）所获取的空间信息的指导下，能够自适应处理沟渠、障碍物等复杂路况，快速到达指定位置，自动向收货人发送信息；收货人在操作面板（6）上输入验证信息后，快递存取柜（7）上对应的快递存取抽屉（7.11）自动弹出，由收货人取出快递并确认，然后快递存取抽屉（7.11）自动收回；该快递机器人运动能力强，工作效率高、成本低。CN107351935ACN107351935A权利要求书1/2页1.一种轮腿式快递机器人，包括轮式底盘（1）、总体支承框架（2）、越障组件（3）、越障轮组件（4）、重心调整组件（5）、操作面板（6）、快递存取柜（7）以及视觉信息采集装置（8）；轮式底盘（1）为轮腿式快递机器人提供移动速度快的轮式移动方式，重心调整组件（5）调节轮腿式快递机器人的重心位置，越障组件（3）为轮腿式快递机器人提供腿式越障方式，从而组合成兼具移动速度快和越障能力强两个优点的运动装置，在视觉信息采集装置（8）所获取的空间信息的指导下，能够自适应处理沟渠、障碍物等复杂路况，快速到达指定位置，自动向收货人发送信息；收货人在操作面板（6）上输入验证信息后，快递存取柜（7）上对应的抽屉自动弹出，由收货人取出快递并确认，然后抽屉自动收回；所述的快递存取柜（7）包括柜体（7.1）、抽屉移动直线滑轨（7.2）、抽屉移动直线滑块（7.3）、抽屉移动限位板（7.4）、抽屉移动电机（7.5）、抽屉移动电机座（7.6）、抽屉移动联轴器（7.7）、抽屉移动驱动件（7.8）、抽屉移动连接件（7.9）、抽屉移动滚珠丝杠（7.10）以及快递存取抽屉（7.11）；抽屉移动电机座（7.6）和抽屉移动直线滑轨（7.2）通过螺栓固定在柜体（7.1）上，抽屉移动电机（7.5）通过螺栓固定在抽屉移动电机座（7.6）上；抽屉移动联轴器（7.7）两端分别连接抽屉移动滚珠丝杠（7.10）和抽屉移动电机（7.5）的输出轴；快递存取抽屉（7.11）两侧通过螺栓与抽屉移动直线滑块（7.3）相连，中间通过螺栓与抽屉移动连接件（7.9）固定，抽屉移动连接件（7.9）又与抽屉移动驱动件（7.8）螺栓固定；抽屉移动驱动件（7.8）的内圈与抽屉移动滚珠丝杠（7.10）螺纹配合，抽屉移动电机（7.5）输出轴的转动，通过滚珠丝杠传动，转换为抽屉移动驱动件（7.8）沿抽屉移动滚珠丝杠（7.10）轴线方向的移动，从而实现快递存取抽屉（7.11）相对于柜体（7.1）的弹出收回运动，在收货人通过验证后自动弹出，确认收货后自动收回；抽屉移动限位板（7.4）位于抽屉移动直线滑轨（7.2）两端并经螺栓固定在柜体（7.1）上。2.根据权利要求1所述的一种轮腿式快递机器人，其特征在于，所述的越障轮组件（4）包括车轮（4.1）、车轮轴（4.2）、车轮旋转从动链轮（4.3）、轴套一（4.4）、车轮轴旋转轴承（4.5）、车轮轴旋转轴承定位件（4.6）、轴套二（4.7）、叉形车轮架（4.8）、车轮旋转链条（4.9）、车轮旋转电机固定件（4.10）、车轮旋转双轴电机（4.11）以及车轮旋转主动链轮（4.12）；车轮（4.1）与车轮轴（4.2）通过花键连接，并经轴肩和轴套二（4.7）轴向定位；车轮旋转从动链轮（4.3）有两个，均与车轮轴（4.2）键连接，其中一个经轴肩和轴套一（4.4）轴向定位，另一个经轴套二（4.7）和轴套一（4.4）轴向定位；车轮轴旋转轴承定位件（4.6）有两个，分别与叉形车轮架（4.8）的两端螺栓连接；车轮轴旋转轴承（4.5）有两个，其内圈与车轮轴（4.2）末尾轴段紧配合，外圈与叉形车轮架（4.8）和车轮轴旋转轴承定位件（4.6）组合成的沉孔紧配合，并通过轴套一（4.4）和叉形车轮架（4.8）与车轮轴旋转轴承定位件（4.6）组合成的沉孔壁面轴向定位；车轮旋转双轴电机（4.11）通过叉形车轮架（4.8）和车轮旋转电机固定件（4.10）固定位置，两个电机输出轴均与