车辆及其目标检测方法、装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110659548A(43)申请公布日2020.01.07(21)申请号201810714094.7(22)申请日2018.06.29(71)申请人比亚迪股份有限公司地址518118广东省深圳市坪山新区比亚迪路3009号(72)发明人万超刘效飞李杨白军明(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人张润(51)Int.Cl.G06K9/00(2006.01)G06K9/32(2006.01)G06K9/62(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图4页(54)发明名称车辆及其目标检测方法、装置(57)摘要本发明公开了一种车辆及其目标检测方法装置，其中，目标检测方法包括以下步骤：实时采集第一车辆周围的环境图像；对环境图像进行划分，以获取多个区域图像；对区域图像进行图像识别，以得到区域图像中第二车辆的车轮的类型信息和车轮在区域图像中的第一位置信息；根据车轮的类型信息和车轮的第一位置信息，确定第二车辆在环境图像中的第二位置信息。该目标检测方法能够有效检测出第二车辆在第一车辆的环境图像中的位置信息，且检测过程中的计算量小，检测时间短，对硬件要求低，从而有助于降低经济成本。CN110659548ACN110659548A权利要求书1/2页1.一种车辆目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤：实时采集第一车辆周围的环境图像；对所述环境图像进行划分，以获取多个区域图像；对所述区域图像进行图像识别，以得到所述区域图像中第二车辆的车轮的类型信息和所述车轮在所述区域图像中的第一位置信息；根据所述车轮的类型信息和所述车轮的第一位置信息，确定所述第二车辆在所述环境图像中的第二位置信息。2.根据权利要求1所述的车辆目标检测方法，其特征在于，所述根据所述车轮的类型信息和所述车轮的第一位置信息，确定所述第二车辆在所述环境图像中的第二位置信息，包括：根据所述车轮的类型信息和所述车轮的第一位置信息，确定所述车轮在所述区域图像内的第一轮间距；根据所述车轮之间的第一轮间距，确定所述第二车辆的车型信息；根据所述车型信息和所述第一轮间距，确定所述第二车辆在所述区域图像内的第一车身大小；根据所述车轮的第一位置信息和所述第一车身大小，获取所述第二车辆在所述区域图像内的第三位置信息；根据所述第二车辆在所述区域图像内的第三位置信息和所述区域图像与所述环境图像的位置关系，得到所述第二车辆在所述环境图像中的所述第二位置信息。3.根据权利要求2所述的车辆目标检测方法，其特征在于，所述根据所述车型信息和所述第一轮间距，确定所述第二车辆在所述区域图像内的第一车身大小，包括：根据所述车型信息，获取所述车轮实际的第二轮间距和所述第二车辆实际的第二车身大小；获取所述第一轮间距和所述第二轮间距的比例关系；按照所述比例关系，对所述第二车辆的所述第二车身大小进行等比映射，得到所述第一车身大小。4.根据权利要求2所述的车辆目标检测方法，其特征在于，所述根据所述车轮的第一位置信息和所述第一车身大小，获取所述第二车辆在所述区域图像内的第三位置信息，包括：根据所述车轮的第一位置信息和所述第一轮间距，确定出所述第二车辆的中心点，以所述中心点为基准点，按照所述第一车身大小，在所述区域图像内标记所述第二车辆，以得到所述第三位置信息。5.根据权利要求2-4中任一项所述的车辆目标检测方法，其特征在于，所述确定所述第二车辆在所述环境图像中的第二位置信息之后，还包括：根据所述第二位置信息，确定出与所述第二位置信息匹配的标定数据，其中，所述标定数据包括在不同摄像距离下每个车型在图像中的车身大小；根据所述车型信息和所述第一车身大小，从所述标定数据中获取所述第二车辆的摄像距离；根据所述摄像距离和所述第一车辆上摄像装置的安装位置，获取到所述第二车辆与所述第一车辆之间的距离。2CN110659548A权利要求书2/2页6.根据权利要求1所述的车辆目标检测方法，其特征在于，所述对所述区域图像进行图像识别，以得到所述区域图像中第二车辆的车轮的类型信息和所述车轮在所述区域图像中的第一位置信息，包括：将所述区域图像输入到预先训练好的目标神经网络模型中，通过所述目标神经网络模型，对所述区域图像进行特征提取，根据提取的特征识别出所述车轮的类型信息和第一位置信息。7.根据权利要求6所述的车辆目标检测方法，其特征在于，采用如下方式对构建的初始神经网络模型进行训练：获取车辆样本图像和所述车辆样本图像的标注数据，其中，所述标注数据中包括车轮的类型和车辆的位置信息；将所述车辆样本图像输入所述初始神经网络模型中进行训练，直到训练后的神经网络模型收敛，得到训练好的所述目标神经网络模型。8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，