距离测量方法及其装置、目标检测方法及其装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114706065A(43)申请公布日2022.07.05(21)申请号202210181549.X(22)申请日2022.02.25(71)申请人广州极飞科技股份有限公司地址510000广东省广州市天河区高普路115号C座(72)发明人雷先峰罗青松王坤邓海波(74)专利代理机构北京布瑞知识产权代理有限公司11505专利代理师宗广静(51)Int.Cl.G01S13/32(2006.01)G01S15/32(2006.01)权利要求书3页说明书14页附图7页(54)发明名称距离测量方法及其装置、目标检测方法及其装置(57)摘要本申请提供了一种距离测量方法，用于测量调频连续波雷达和位于调频连续波雷达的信号范围内的待测目标之间的距离，该方法包括：基于雷达回波信号，确定雷达回波信号对应的回波频谱图；基于回波频谱图，确定回波频谱图对应的N个回波反射峰，N为大于或者等于3的正整数；基于N个回波反射峰，确定待测目标与调频连续波雷达之间的距离信息。本申请提供的距离测量方法，能够基于雷达回波信号获得待测目标的实际距离，降低由于雷达信号的多次反射造成的距离误测概率，降低出现雷达测量盲区的概率，提高雷达检测的可靠性。CN114706065ACN114706065A权利要求书1/3页1.一种距离测量方法，其特征在于，用于测量调频连续波雷达和位于所述调频连续波雷达的信号范围内的待测目标之间的距离，所述方法包括：基于雷达回波信号，确定所述雷达回波信号对应的回波频谱图；基于所述回波频谱图，确定所述回波频谱图对应的N个回波反射峰，N为大于或者等于3的正整数；基于所述N个回波反射峰，确定所述待测目标与所述调频连续波雷达之间的距离信息。2.根据权利要求1所述的距离测量方法，其特征在于，所述基于所述回波频谱图，确定所述回波频谱图对应的N个回波反射峰，包括：沿着所述回波频谱图的坐标轴的频率轴，逐步扫描所述回波频谱图，将超过预设幅度阈值的峰确定为所述回波反射峰，以确定所述N个回波反射峰。3.根据权利要求1所述的距离测量方法，其特征在于，所述基于所述N个回波反射峰，确定所述待测目标与所述调频连续波雷达之间的距离信息，包括：确定所述N个回波反射峰各自对应的频谱坐标；基于所述N个回波反射峰各自对应的频谱坐标，确定所述待测目标与所述调频连续波雷达之间的距离信息。4.根据权利要求3所述的距离测量方法，其特征在于，所述基于所述N个回波反射峰各自对应的频谱坐标，确定所述待测目标与所述调频连续波雷达之间的距离信息，包括：针对于所述N个回波反射峰，基于第M+1个回波反射峰对应的频谱坐标和第M个回波反射峰对应的频谱坐标，确定所述第M个回波反射峰对应的频谱坐标差，以确定所述N个回波反射峰对应的N‑1个频谱坐标差，其中，M为小于或者等于N‑1的正整数；若所述N‑1个频谱坐标差中的每相邻的两个频谱坐标差的差值的绝对值在第一阈值内，则基于所述N‑1个频谱坐标差和所述回波频谱图对应的采样频率，确定所述距离信息。5.根据权利要求4所述的距离测量方法，其特征在于，所述基于所述N‑1个频谱坐标差和所述回波频谱图对应的采样频率，确定所述距离信息，包括：基于所述N‑1个频谱坐标差，确定所述N‑1个频谱坐标差对应的运算频谱坐标差；基于所述运算频谱坐标差和所述采样频率，确定单次回波反射时间；基于所述单次回波反射时间和所述调频连续波雷达的信号传输速度，确定所述距离信息。6.根据权利要求5所述的距离测量方法，其特征在于，所述基于所述N‑1个频谱坐标差，确定所述N‑1个频谱坐标差对应的运算频谱坐标差包括：选取所述N‑1个频谱坐标差中的任意一个频谱坐标差作为所述运算频谱坐标差；或，确定所述N‑1个频谱坐标差的平均值，并将所述平均值作为所述运算频谱坐标差；或，基于所述调频连续波雷达的硬件参数，确定所述N‑1个频谱坐标差各自对应的预设权重，并基于所述N‑1个频谱坐标差各自对应的预设权重，对所述N‑1个频谱坐标差进行加权运算，以获得所述运算频谱坐标差。7.根据权利要求4所述的距离测量方法，其特征在于，所述基于所述N个回波反射峰各自对应的频谱坐标，确定所述待测目标与所述调频连续波雷达之间的距离信息，还包括：若所述N‑1个频谱坐标差中的每相邻的两个频谱坐标差的差值的绝对值不在第一阈值内，则基于所述N个回波反射峰中距离所述坐标轴的坐标原点最近的回波反射峰对应的频2CN114706065A权利要求书2/3页谱坐标和所述采样频率，确定所述距离信息。8.一种目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：通过调频连续波雷达向待测目标发射雷达信号；接收所述待测目标反射回来的雷达回波信号；基于权利要求1至7任一项所述的距离测量方法，处理所述雷达回波信号，得到所述待测目标与所述调频连续