一种双马八足行走机构防爆机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110666808A(43)申请公布日2020.01.10(21)申请号201910815292.7(22)申请日2019.08.30(71)申请人太原理工大学地址030024山西省太原市迎泽西大街79号(72)发明人吴娟寇子明李琳张立冬李琳琳(74)专利代理机构南京经纬专利商标代理有限公司32200代理人汪丽红(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)B62D57/032(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图4页(54)发明名称一种双马八足行走机构防爆机器人(57)摘要本发明公开了一种双马八足行走机构防爆机器人，涉及机器人领域，其技术要点是：包括机架、所述机架上设有稳步行进装置、传动装置；所述稳步行进装置位于机架两侧平行设有两组，各组稳步行进装置包括八条七连杆机械腿，所述七连杆机械腿可做出抬腿，向前伸腿，向后蹬腿等动作，步进时各组稳步行进装置的八条七连杆机械腿，所述传动装置用于驱动机架单侧的四组七连杆机械腿实现步进运动，所述传动装置对称设有两组，分别位于机架两侧处，各组所述传动装置分别包括一个步进电机、两个主动链轮，两条传动链，两个输出链轮和输出轴，具有能适应落差较大或有断层的地形，且能灵活转向、倒退，行进震动小，驱动装置运行平稳等优点。CN110666808ACN110666808A权利要求书1/1页1.一种双马八足行走机构防爆机器人，其特征在于：包括机架(7)、所述机架(7)上设有稳步行进装置(1)、传动装置(6)；所述稳步行进装置(1)位于机架(7)两侧平行设有两组，各组稳步行进装置(1)包括八条七连杆机械腿(11)，所述七连杆机械腿(11)可做出抬腿，向前伸腿，向后蹬腿等动作，步进时各组稳步行进装置(1)的八条七连杆机械腿(11)；所述传动装置(6)用于驱动机架(7)单侧的四组七连杆机械腿(11)实现步进运动，所述传动装置(6)对称设有两组，分别位于机架(7)两侧处，各组所述传动装置(6)分别包括一个步进电机（19）、两个主动链轮，两条传动链，两个输出链轮和两根输出轴（23）。2.根据权利要求1所述的一种双马八足行走机构防爆机器人，其特征在于：所述七连杆机械腿(11)由第一连杆(A-1)、第二连杆(A-2）、第三连杆（A-3）、第四连杆（A-4）、第五连杆（A-5）、第六连杆（A-6）、第七连杆（A-7）组成，各连杆间通过销钉(8)连接；第一连杆（A-1）一端与主动链轮的输出轴（23）通过平键固定，另一端与第二连杆（A-2）通过销钉(8)铰接；第二连杆（A-2）一端与第五连杆（A-5）一端铰接，另一端通过销钉(8)与第三连杆（A-3）的中部铰接；第三连杆（A-3）一端与机架(7)通过销钉(8)铰接，另一端与第六连杆（A-6）一端铰接，第六连杆（A-6）的另一端通过销钉(8)第三连杆（A-3）中部铰接；第四连杆（A-4）一端与机架(7)铰接，另一端与第五连杆（A-5）铰接，第三端与第七连杆（A-7）铰接。3.根据权利要求2所述的一种双马八足行走机构防爆机器人，其特征在于：还包括减震装置(5)，所述减震装置(5)包括减震杆(9)、减震滑块(11)、套筒(13)、弹簧(12)、弹簧(12)卡圈(10)，减震滑块(11)通过螺钉各组七连杆机械腿(11)的第七连杆（A-7）固定。4.根据权利要求1所述的一种双马八足行走机构防爆机器人，其特征在于：所述传动装置(6)还包括减速装置，所述减速装置位于步进电机（19）与输出轴（23）间。5.根据权利要求1所述的一种双马八足行走机构防爆机器人，其特征在于：所述机架(7)包括用于保证刚度并减轻重量的八条细钢板和四根钢杆。6.根据权利要求2所述的一种双马八足行走机构防爆机器人，其特征在于：所述七连杆机械腿(11)各连杆长度根据步进时第七连杆(A-7)的运动轨迹设计，从而构成曲柄摇杆机构。2CN110666808A说明书1/5页一种双马八足行走机构防爆机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人领域，更具体地说，它涉及一种双马八足行走机构防爆机器人。背景技术[0002]目前，公知的机器人在地面上运动的行式有轮式运动、履带式运动、仿生步行运动，它们都有各自的优点。对于仿生步行运动能够在复杂的非结构环境中稳定的行走，可以代替人完成许多危险的作业，在军事，月球表面探测，消防营救等行业有潜在的应用前景。长期以来，步行机器人技术一直是国内外机器人技术领域研究的热点之一。现有技术的履带机器人，履带底盘中部位置或靠近中部位置设有翻越凸起障碍物时供履带朝底盘内陷的让位区域，在遇到高低起伏路况时，履带在让位区域内陷，使底盘不易倾倒。但是在高低落差大的地形或有凹坑的地形显得无能为力，平稳性不足。[0003]公开号